改进PID3.docx

前馈改进PID算法在智能车控制上的应用时间：2OO9-o6-i814:26:55来源：现代电子技术中国民航大学航空自动化学院贾翔宇季厌庸丁芳图6是智能车速度控制系统结构图。由于赛道路况和智能车的姿态会经常变化，所以速度控制系统的模型也是不定的，为了提面系统的适应性，本文速度控制系统中采用了模糊P1D算法。将速度设定和实际速度进行模糊分档56,通过调试得到不同情况下相对最优的PID参数,保证了速度控制系统在不同情况下都有较好的控制效果。4结论本文提出的前馈-改进PID算法是智能车控制的有效方法，该算法使智能车系统不仅具有很好的动态性能和反应速度，而且改善了系统的适应性和鲁棒性，使智能车能够在不同的跑道上以较快的速度运行。实验表明：本文提出的控制算法有效地提高了智能车的性能，在同样的跑道上运行时，采用了新算法的智能车比采用传统PID算法反馈控制的智能车的速度有所提高，运行一圈的时间平均减少了32秒，并且本文提出的算法也使智能车运行的稳定性得到改善，提高了智能车对跑道的适应性。该方法具有很好的应用前景。