创建机器人运动轨迹.docx

创建机器人运动轨迹实训任务单实训时间实训地点实训任务1 .配置机器人运动环境。2 .沿星型轨迹板边缘生成运动轨迹。3 .录制仿真视频。实训目的1 .掌握创建工件坐标和工具数据的方法。2 .掌握用示教指令的方法创建机器人路径。3 .掌握仿真运行机器人轨迹的方法。4 .熟悉录制视频的4种方法。5 .熟悉监控辅助功能的设定。实 训设备工具使用工具：电脑、RobotStudio软件、打包文件。使用文件：总结任务单。实训步骤1 .下达任务；2 .教师演示；3 .学生实操。实训班级实训分组组别组长组员：实训评价评价项目评价标准学生姓名得分自评互评教评总分学1、出勤10分2、遵守课堂纪律程度5分3、回答问题5分4、独立作业25分5、提出疑问5分做1、安全意识、规范操作 5分2、动手积极性5分3、团队协作5分4、完成项目情况20分5、实训报告10分6、爱护公物、清洁卫生 5分工艺说明：1、工件坐标系的属性图示说明创建工件坐标回V lisc名在lorkobject.l机器人搭住工件False械机械里元移动编程True用户坐标槌架> 位豆X、Y. ZValues.> 旋转rx、ry、rzValues.取点创建板架.一工件坐标被架> 位W X. Y、ZValues.> 旋转 rx% ry、rzValues.取息创建板架.v同步属性存储类型TASK PERS任务T_ROB1 （task2_8）模块名"CalibData创建 关闭Mise数据名称输入新工件坐标名称机器人握住工件选择机器人是否握住工件被机械单元移动选择移动工件的机械单元触如果工件坐标用作固定坐标系，选择True.如果用作移动坐标系（即外轴），则选择False用户坐标框架设置用户坐架设置用户坐标框架榔楸器人基坐标的旋转姿态取点创建框架指定用户坐标框架的位置（位置法和三点法）工件告示框架付詈设置工件坐架旋转设置工件坐标框架相对用户坐标的旋转姿态取点创建框架指定工件坐标的坐标位置（位置法和三点法）同步属性存储类型i4J? PERS 或 TASK PERS指定应用该工件坐标的任务模块名称演要声明工彳性喇螃2、创建机器人运动路径在基本功能选项卡中，单击“路径”后选择“空路径”，生成空路径“Path 10”。在开始编程之前，对运动指令及参数进行设定，确认选取的工具坐标，工件坐标，速度，转角半径。将机器人关节拖动到合适的位置，作为轨迹的起点。（4）选择“MoveL" / "MoveJ"运动指令。选择“手动线性”，拖动箭头到目标点，单击“示教指令”。在路径“Path。"上单击右键，选择“沿路径运动”检查是否能正常运行。如果不能正常运行则选择配置参数，重新配置参数，或者重新示教目标点的位置。3、仿真辅助功能的使用接近丢失一一选择的两组对象之间的距离小于该数值时，则颜色提示。3$ 尊卿挈*0WARD Add*:的WW挣型无法-电工w始gitMM元m q3L<X*ft83印加&EstimK10,5.H4F/后用TCP和/宗/他的工件ti号酒色:使用酗:篌用副色:.«0 00碰撞一一选择的两组对象之间发生碰撞，则显示颜色。两种监控均有对应的颜色设置。修改碰建设S 台检测 强1回上启动接近芸失Gm)1°mk突出显示拉拽函d碰撞颜色接近丢失颜色!团在碰撞点显示标记v检测不可见对象之间的硬握豌关诩TCP跟踪一一在仿真期间通过画一条跟踪TCP的彩线而目测机器人的关键运动。还可以对速度、加速度、信号等进行监控。息用a!«*aa历史h3、同步路径1.在'壁木"功能选项"F单护同53/枭H *4工,t310 LS tMJC.B步"，选拄-,«r«r rn0«<«fi *xI 8 ”红、a&3，- 8JU-，：1g «nt -，肚 B)ttt，f14二M 2二环ewezm/Tfr，an/rrr e e c.。业1iar - iRcatlz：.t*uc > <1 tact - «tXi tt M IM.：TAgtf .s g2011«1<T WZMfT t »<皿” C« C4、仿真设定作的H的是给程序设定指针位更.atvt/r e c q2ttVT.»Twt-se，。，工“嬉，*.皿.30 em urn iI 3© e« urn iw.B：皿 l"M； oa«c5、录制视频仿真录象 录制应用程序(A)录制图形(G)停止录短 查看录象录制短片任务评价：1、解包“task2_9_Lrspag”，沿着星型轨迹板的边缘生成轨迹，如图4-15, (40分)要求：在机器人“沿着路径运动”时，轨迹流畅。2、设置碰撞监控和TCP跟踪，录制仿真视频。(20分)图27 机器人运动轨迹仿真示意总结任务单：1、创建路径的步骤有哪些？ （20分）2、如果示教指令的转角半径不是FINE或者ZO,会出现什么现象？ （20分）