码垛机器人的离线编程与仿真.docx

任务12:码垛机器人的离线编程与仿真实训任务单实训时间实训地点实训任务1 .创建码垛机器人工作站。2 .创建码垛机器人工艺流程仿真。实训目的1 .掌握码垛机器人工作站创建方法。2 .掌握创建SnIart组件进行码垛工作站动作仿真。3 .掌握码垛机器人的程序编程。4 .掌握码垛工作站仿真的调试方法和技巧。实训设备工具使用工具：电脑、RobotStUdiO软件、打包文件。使用文件：总结任务单。实训步骤1 .下达任务；2 .教师演示；3 .学生实操。实训班级实训分组组别组长组员：实训评价评价项目评价标准学生姓名得分自评互评教评总分学1、出勤10分2、遵守课堂纪律程度5分3、回答问题5分4、独立作业25分5、提出疑问5分做1、安全意识、规范操作5分2、动手积极性5分3、团队协作5分4、完成项目情况20分5、实训报告10分6、爱护公物、清洁卫生5分工艺说明：1、工作站1AYOUT布局说明2、垛型说明600>X(1)知道了第一个工件的放置点PP1aCeBaSe后，其他4各工件的放置位置可以计算出来，因此编程中使用点位赋值的方法改变可变量PPIaCe的值，即可将不同工件放置到对应的位置。(2)其中3、4、5号工件需要旋转90。放置。3、工艺流程分析(1)作业准备系统启动(2)输送线输送产品，到位后发信号(3)拾取产品到安全高度(4)放置产品到垛盘(5)回原点，循环工作4、Smart组件设计分析(1)搬运物体的效果释放产品动作：装在吸盘的传感动作：吸取产品动作：吸盘释放产品器感应到产品输入信号：真空信号查1输入信号：真空信号查O输入信号：传感器处于输出信号：吸取完成信号输出信号：吸取完成信号激活状态置1置O输出信号：感应到产品信号类型信号名称信号功能组件输入信号diGripper打开吸气和关闭吸气组件输出信号doVacuumOK已吸取工件和已释放工件(2)输送线的效果产生产品产品入队列运输产品动作：产品出现在输送线动作：生成的产品入队列动作：队列产品沿输送线起点输入信号：产品已生成直线运动输入信号：开始信号或者输中信舁于输入信号：无传感器感知不到产品J输出信号：无输出信号：产品已生成停止移动动作：产品到输送线末端后停止移动输入信号：传感器被触发输出信号：产品就位信号类型信号名称信号功能组件输入信号distart开始输送组件输出信号doBoxiniPos输送到位5、Smart组件介绍说明a属性BsckFrontFunburOnibJeis信号Enqn*DequaveC1earDe1eteDa1atax11应用关闭属性Back指定enqueue的对象.Front指定队列的第一个对象.NumberOfObjects指定队列中的对象数目。输入信号Enqueue将在BaCk中的对象添加至队列末尾。Dequeue将队列前端的对象移除。C1ear将队列中所有对象移除。De1ete将在队列前端的对象移除并将该对象从工作站移除。De1eteA11清空队列并将所有对象从工作站中移除。6、工作站逻辑设置上末端操作器动作屋性I/O信号diGripperIIoVaCUUnOKg输送线动作属性I/O信号distartJoBox1nPosTUJSCePractiseI/O信号(IiVacuuniOK(IoGrippcrJiBoxInFos信号类型信号名称信号功能机器人输入信号diBoxiniPos流水线上有工件diVacuumOK检测到吸盘已吸取工件机器人输出信号doGripper打开真空任务评价：解压文件包"task_5_2.rspag"，实现如下工艺流程：输送线向末端输送产品，机器人根据一定的顺序拾取产品，并往两边垛盘上码放产品，两个垛盘码各满5个，系统停止运行，实现双输送线码垛。要求：1正确创建吸盘SnIart组件；（20分）2 .正确创建输送线Smart组件；（20分）3 .仿真动作满足以上工艺流程。（20分）图57双垛盘码垛工作站总结任务单：1、能否将课本上的单垛盘程序快速修改成双垛盘码垛程序？需要修改哪些内容？（20分）2、能否改进输送线，防工件碰撞同时又能使码垛周期更短？（20分）