MPU6050使用.docx
MPU6050使用专注驱动三百年,IinUX,windows,android.各种好品质，治肾亏不含糖。陀螺仪MPU6050是采用I2C的协议通信的,把MPU6050的寄存器的值读出来就可以用了,废话不多说，我先给一下MPU6050寄存器的地址#defineSMP1RT_DIV0x19#defineCONFIGOx1A#defineACCE1_CONFIGOx1C#defineACCE1_XOUT_10x3C#defineACCE1_YOUT_H0x3D#defineACCE1_YOUT_10x3E#defineACCE1_ZOUT_H0x3F#defineACCE1_ZOUT_10x40#defineTEMP_OUT_H0x41#defineTEMP_OUT_10x42#defineGYRO-XOUT-H0x43#defineGYRO-XOUT-10x44#defineGYRO-YOUT-H0x45#defineGYRO-YOUT-10x46#defineGYRO_ZOUT_H0x47#defineGYRO_ZOUT_10x48#definePWR_MGMT_10x6B#defineWHc1AM0x75#defineS1aveAddressOxDO那么我们要用MPU6050,读哪个寄存器的值，一些初始化的我就不说了，可以去网上都找的到解释，我主要说一下MPU6050具体使用，有没看到ACCE1这个是“加速”的意思，还有那个GYRo这个是角速度的意思，我们要读的就是ACCE1_X0UT_1ACCE1_YOUT_HACCE1_YOUT_1ACCE1_ZOUT_HACCE1_ZOUT_1,这是X轴，Y轴，Z轴的加速度，读这些寄存器就能获得，1H表示低8位和高8位，是一个16位的数值，这个数值怎么变化你可以实验下，到时再看看陀螺仪原理。另外GYRO也一样，分别是X,Y,Z轴的角速度。现在就会问？获得了这个寄存器的值怎么个用法？那到底怎么用呢？让强大的后宫告诉你，朕有后宫三千.我举个例子，有没有小时候玩过陀螺，青龙白虎我假如在陀螺的中间插一根棍子，那根棍子在陀螺旋转的时候会跟着转，这个时候，当陀螺向左转时，GYRO_ZOUT=65513,GYRO-ZOUt=O,GYRO-ZOUt=O,这个值是我乱取的，不过大概是这个范围，速度越快会在65536的基础上减小的更多，不过不会减到65536/2。当陀螺向右转时，GYRO-ZOUT=57,GYRO_ZOUT=0,GYRO-ZOUt=O,速度越快会在0的基础上增力的更多，不过不会加到65536/2。怎么样，陀螺仪角速度是不是明白了？爽不爽然后就是加速度的，这个比较简单，比如陀螺向X轴前进（这时没有Y轴和Z轴的分速度，这句话好理解，别说你高中学的是文科），那么AeCE1_X0UT=65513,ACCE1_YOUT=0,ACCE1_ZOUT=0。向X轴后退，那么ACCE1.XOUT=57,ACCE1-YOUT=0,ACCE1_ZOUT=0,不会曾加到65536/2,与角速度同理。OK获取到了值，又知道这个值的范围，那么怎么用当然就可以知道了。下面给一份代码主控是STM32的直接复制粘贴可以使用，功能是小车走直线，自动校正，就是你一脚向小车飞过去，小车也会回到原来轨道，这里作为例子。一.H文件#ifndef_MPU6050_H#define_MPU6050_H#inc1udesys.hu#defineSMP1RT_D1V0x19#defineCONFIGOx1A#defineGYRO-CONFIGOx1B#defineACCE1_CONFIGOxIC#defineACCE1_XOUT_H0x3B#defineACCE1_XOUT_10x3C#defineACCE1_YOUT_H0x3D#defineACCE1_YOUT_10x3E#defineACCE1_ZOUT_H0x3F#defineACCE1_ZOUT_10x40#defineTEMP-OUT-H0x41#defineTEMP_OUT_10x42#defineGYRO-XOUT-H0x43#defineGYRO-XOUT-10x44#defineGYRO-YOUT-H0x45#defineGYRO-YOUT-10x46#defineGYRO-ZOUT-H0x47#defineGYRO_ZOUT_10x48#definePWR_MGMT_10x6B#defineWHO-AMJ0x75#defineS1aveAddressOxDO#defineSDAJN()(GPIOB->CRH&=OXFFFFOFFF;GPIOB->CRH|=8«12;)#defineSDA.OUT()GPIOB->CRH&=OXFFFFOFFF;GP!OB->CRH|=3«12;)/#defineSC1PBout(12)/SC1Z/#defineSDAPBout(11)/SDA#defineSDAIPBin(I1)voidC-Init(void);voidI2C_Start(void);voidI2C_Stop(void);void12C1SendACK(VOid);voidI2C_RecvACK(void);voidI2C_SendByte(u8dat);u8I2C_RecvByte(void);voidSing1e_WriteI2C(u8REG_Address,u8REG_data);u8Sing1e_ReadI2C(u8REG_Address);voidInitMPU6050(void);u16GetData(u8REG_Address);#endif二.第一个C文件#inc1ude<mpu6050.h>#inc1ude"de1ay.h"*voidCJnit(void)GP1OJnitTypeDefGPIOJnitStruc1ure;RCC_APB2PeriphC1ockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENAB1E);GP1OnitStructure.GPIO_Pin=GP10_Pin_12|GPI0_Pin_11|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;GP1Oni1Structure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;GP1OnitStructure.GPIO_Speed=GPIc1Speed_50MHz;GPI0nit(GP10B,&GPIO_InitStructure);GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_11);GPrc1SeSitS(GPIoB,GPIC1PinJ2);GP10_SetBits(GPI0B,GPI0_Pin_6);GPI0_SetBits(GPI0B,GPI0_Pin_7);/SC1=1;/SDA=I;voidI2C_Start(void)GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_11);/SDAGPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);/SC1/SDA=1;/SC1=1;de1ay_us(5);GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_11);/SDA/SDA=0;de1ay_us(5);/SC1=0;GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);/SC1*voidI2C_Stop(void)GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_11);/SDAGPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);/SC1de1ay_us(5);GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_11);/SDAde1ay_us(5);voidI2C_SendACK(void)GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_11);/SDAGP10_SetBits(GPI0B,GPI0_Pin_12);/SC1de1ay_us(5);GP1O_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12)SC1/SC1=0;de1ay_us(5);voidI2C_RecvACK(void)GPIC1SetBitS(GP1oB,GPIO_Pin2);SC1/SC1=I;de1ay_us(5);/CY=SDA;GPI0_ResetBits(GPI0B,GPI0_Pin_12);/SC1/SC1=O;de1ay_us(5);/returnCY;voidI2C_SendByte(u8dat)u8i;for(i=0;i<8;i+)if(dat&0x80)»7)GP1o_SetBits(GPIOB.GPIC1PinI);SDAe1seGPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_11);/SDA/SDA=(dat&0x80)»7;dat<<=1;GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);/SC1/SC1=1;de1ay_us(5);GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);/SC1=0;de1ay_us(5);12C_RecvACK();*u8I2C_RecvByte(void)u8i;u8dat=O;GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1I);/SDA/SDA=1;SDAJN();for(i=0;i<8;i+)dat«=1;GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);/SC1/SC1=1;de1ay_us(5);dat=SDAI;GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);/SC1/SC1=0;de1ay_us(5);SDA_OUT();returndat;*voidSing1e_WriteI2C(u8REG_Address,u8REG_data)I2C_Start();I2C_SendByte(S1aveAddress);I2C_SendByte(REG_Address);12C_SendByte(REG_data);I2C_Stop();u8Sing1e_ReadI2C(u8REG_Address)u8REG_data;I2C_Start();12C_SendByte(S1aveAddress);I2C_SendByte(REG_Address);I2C_Start
