zscnc之山GD系列快速回转二合一调试参数设置故障代码资料V13.docx

第一章安全和正确使用设备的规定1.1触电伤害的警告当驱动器电源接通时，请勿打开机器外壳，以免触电。当外壳打开时，请勿给驱动器加电，以免碰到外露的高压电部分而触电。当驱动器进行维护时，切断电源后，请等候不少于5分钟，并用电压表检测高压电容两端，确认已降至安全电压后，才可以进行操作。请将驱动器可靠安装后，再进行通电。伺服驱动器和伺服电机必须可靠接地。手潮湿时请勿接触驱动器，以免触电。错误的电压或电源极性可能会引起爆炸或操作事故。确保电线绝缘，避免挤压电线，以免电击。1.2设备损坏的警告心请勿将动力电直接接到驱动器U、V、W的输出端，这样会对驱动器造成损坏。由伺服电机与伺服驱动器之间须直连，请勿在驱动器U、V、W的输出端连接容性元件,如噪声抑制滤波器、脉冲干扰限制器等，这样会使驱动器无法正常工作。请按要求将驱动器输入端接入符合标准的电源。通电前请验证电缆连接的正确性和可靠性。请按要求选购并使用电机，否则可能会造成驱动器和电机的损坏。伺服电机的额定转矩要高于有效的连续负载转矩。负载惯量与伺服电机惯量之比应小于推荐值。13火灾的警告警告 驱动器不能安装在可燃物体的表面，并远离易燃物品。否则易引起火灾。 请勿在潮湿、腐蚀性气体、可燃性气体的环境中使用。否则易引起火灾。A当驱动器工作时如出现异常情况，请立刻切断电源进行检修工作。驱动器长时间超负荷工作，可能引起损坏及火灾。1.4 环境要求警告参数条件湿度<90%（不冷凝）运行温度0+40（不结霜）存储温度-40+55标高海拔IOOOm以下振动小于0.5G(4.9ms2)10-60HZ(非连续运行)空气环境无腐蚀性、易燃性气体、无油雾第二章产品检查与型号说明2.1 产品检查为了防止本产品在购买与运输过程中的疏忽，请详细检查以下列出的项目：a.是否是所欲购买的产品：分别检查电机与驱动器上的产品型号。b.电机轴是否运转平顺:用手分别逆时针和顺时针旋转电机转轴，如果可以平顺运转,代表电机转轴是正常的。c.外观是否有损伤：目视检查是否有外观上的任何损坏，是否有松脱的螺丝。d.检查是否有任何组件的缺失。完整的伺服组件包括：a.1台伺服驱动器及2台伺服电机。b.电机动力线（U、V、W、PE）2根。c.电机编码器线2根。d.伺服驱动器说明书。e.电源线1根。如果有任何以上的情形发生，请与我们联系以获得妥善解决。2.2 型号说明第三章安装3.1 注意事项 驱动器固定必须可靠，固定螺丝必须锁紧，固定处必须牢固，避免振动。 驱动器与电机间的连线不能拉紧，且动力线与编码器线最好不要并列走线。 驱动器安装时，应防止粉尘或铁屑进入驱动器内部。 电机轴心与设备的轴心对心偏差要小。 电机必须可靠固定。 驱动器，电机，以及刹车电阻不要接触易燃物品，否则可能引起火灾。 驱动器与电机不可过多堆叠，防止受压损坏和跌落。 驱动器与电机禁止承受冲击。 驱动器与电机的储存于安装必须满足环境条件要求。3.2 环境条件项目驱动器要求电机要求工作环境温/湿度-103550湿度:小于80%0'C40,C,湿度:小于80%储存环境温/湿度-25*C70,湿度：小于80%-40C-50*C,湿度:小于80%振动小于0.5G其它工作环境控制柜内、无粉尘、干燥、无腐蚀性气体、无易燃物、少湿气、通风良好、避免阳光直射室内、无腐蚀性气体、无易燃物、避免阳光直射3.3 伺服驱动器安装3.3.1 安装尺寸（1）15口0AB的安装尺寸如图31和图3-2所示。输入端子18COM-输出IO地7DO2B轴伺服准备好信号.D02为0时代表伺服电源和主电源工作正常，驱动器没有报警，驱动器准备好。D02为1时代表主电源或驱动器有报警，驱动器没有准备好。以CC)M-为地，开路输出16Dir2-B轴指令脉冲方向输入15Pu1se2-B轴指令脉冲输入23A1+A轴差分输出编码器A信号+21B1+A轴差分输出编码错B信号+4DII轴伺服使能信号DI1为1代表驱动器关闭，停止工作。DI1为0代表允许驱动器工作。注1：当从DI1从1到0前，电机必须静止。注2：打到DI1为0后，至少等待50ms输入命令。13Dir1+A轴指令脉冲方向输入+2Pu1se1+A轴指令脉冲输入+24A1-A轴差分输出编码器A信号-22B1-A轴差分输出编码器B信号-6DO1A轴驱动准备好信号.DO2为0时代表伺服电源和主电源工作正常，驱动器没有报警，驱动器准备好。DO2为1时代表主电源或驱动器有报警，驱动器没有准备好。3Dir1-A轴指令脉冲输入-12Pu1se1-A轴指令脉冲输入-8CAN1CAN总线信号9CANHCAN总线信号10A2+差分输出编码器A信号+11A2-差分输出编码器A信号-19B2+差分输出编码器B号+20B2-差分输出编码器B号25CZ1编码器Z相集电极开路输出126CZ2编码器Z相集电极开路输出24.3.3 CN4端子配置图4-3为驱动器的CN4RJ45端子的配置图图4-3CN4RJ45端子配置图4.3.4 CN4功能描述表4.3CN4端子定义引脚号信号名称功能描述输入输出方式1DI4外部输入以CoM+为正,DI为负，光耦输入2DGND5V地3DI3外部输入以COM+为正,DI为负，光耦输入4DO3外部输出以COM-为地，开路输出54外部输出以CoM-为地，开路输出6232-R1OUT232通讯输出端口7VCC5V8232-T1IN232通讯输入端口4.4编码器连接端子CNVCN24.4.1 CN1/CN2端子配置图4-4为驱动器的电机编码器连接端子CN1,CN2的配置图，CN1,CN2为15芯插座。/图4-4电机编码器连接端子（面对插头的焊片看）4.4.2 CN1/CN2功能描述表4.4电机编码器连接端子CANI/CN2功能描述端子号信号名称记号功能说明6电源输出+5V伺服电机光电编码器用+5V电源；电缆长度较长时，应使用多根芯线并联。1电源地GND2编码器A+输入A+与伺服电机光电编码需A+相连接3编码器A-输入A-与伺服电机光电编码器A-相连接4编码器B+输入B+与伺服电机光电编码器B+相连接5编码器B-输入B-与伺服电机光电编码器B-相连接10编码器Z+输入Z+与伺服电机光电编码器Z+相连接15编码梏Z-输入Z-与伺服电机光电编码器Z-相连接14编码器U+输入U+与伺服电机光电编码器U+相连接9编码器U-输入U-与伺服电机光电编码器U-相连接13编码器V+输入V+与伺服电机光电编码器V+相连接8编码器V.输入V-与伺服电机光电编码器V.相连接12编码器W+输入W+与伺服电机光电编码器W+相连接7编码器W-输入W-与伺服电机光电编码器W-相连接11空NC4.5IO接口原理4.5.1 输入IO模式COM+IDI图4.4输入IO模式 由用户提供电源，DC1224V,电流大于100mA； 电源极性接反，会使驱动器不能工作。 输出为集电极开路形式，最大电流50mA,外部电源最大电压25V。因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏； 如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。4.5.3差分输入输出差分输入输出模式分别为经AM261S32与AM261S31或类似器件输入与输出的模式。4.6连线规定1 .建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性;2 .建议电源经噪声滤波器供电，提高抗干扰能力；3 .请安装非熔断型短路器使驱动器故障能及时切断外部电源；4 .接地线要N2.5mm2,尽可能粗壮，做成单点接地，伺服电机的接地端子与伺服驱动器的接地端子PE务必相连；5 .为防止干扰引起误动作，建议安装噪声滤波器，并注意：> 噪声滤波器、伺服驱动器和上位控制器尽量近距离安装；> 继电器、交流接触器、制动器等线圈中务必安装浪涌抑制器；> 动力电路线缆和信号线不要捆扎在一起；6 .正确连接电缆的屏蔽层；第五章显示与操作5.1键盘操作（1） 150AB驱动器面板由6个1ED数码管显示器和4个按键、<、Enter组成，用来显示系统各种状态、设置参数等。按键功能如下：:序号、数值增加，或选项向前。：序号、数值减少，或选项退后。：返回操作菜单，或操作取消。Enter：换位键，长按3秒为输入确认。（2） 150AB-G驱动器面板由5个1ED数码管显示器和5个按键、SHIFT、MODE、SET组成,用来显示系统各种状态、设置参数等。按键功能如下：:序号、数值增加，或选项向前。：序号、数值减少，或选项退后。SHIFT：将数位向左移动一位。MODE：模式切换或菜单返回操作。SET：确认键、进入菜单下一层。5.2 电机自测试上电后，控制器处于可运行状态I,将参数0改为0,参数1改为1234,不保存，此时连续按“<”键（若驱动器为150B-G,按MODE键进入自测试状态），A轴电机将进入自测试状态（面板上显示H-）,如图5-2所示。按键，电机会依参数86设定的转数转动。在电机转动后，按“”键，此时，电机会停止转动。类似地，B轴电机将进入自测试状态（面板上显示t2）此时，按键，电机会依参数86设定的转数转动。在电机转动后，按“”键，此时，电机会停止转动。快速回转二合一交流伺服驱动器故qphcs>图5-2电机自测试面板显示5.3 参数修改与设定利用“<”键（若驱动器为15口0ABG,按MODE键进入参数调整状态），将控制器切换为参数设定状态（面板上显示PrOOO）,如图5-3所示。利用“”与键转换到要设定的参数号后，按Enter键显示此参数当前值（若驱动器为15口0ABG,按SET键显示当前值），此时可利用“”与键，修改此参数的内容。修改完成后，长按Enter键（约3s）,则修改后的参数将被保存（若驱动器为150ABG,按SET键保存参数5-2电机参数设定状态面板显示注意：1在自测试状态与参数设定状态下时，电机将会忽略上位机命令。5.4 伺服初始化步骤（1）按键选择进入参数调整模式，（若驱动器为150AB-G,按MoDE键进入参数调整模式）（2）按上下键选择参数为Pro01。（3）按Enter键进去ProO1进行参数设定，（若驱动器为1