飞控开发基础教程7开源编队无人机SPI气压计数据获取.docx

COCOF1Y教程疯壳无人机系列目录.1一、SP1o6简介二、气压计数据获取实验A1开源编队无人机A1OPENSOURCEFORMATIONDRONE高级功能Q©激光，压光波定点有头无头3D型治双定高双模式令公QfH©4)W1F1aB传遥控控制视觉追踪初觉追踪视觉追除控制飞行图码强色形状/扁日七)视觉跟丽图形化多机支持图形化自主巡线A1语音控制3动小车编队飞行编程飞行官网地址：http:/www.fengke.c1ubSPI(气压计数据获取)一、SP1o6简介SP106是歌尔公司最新推出新款气压传感器，最新推出新款气压传感器SP106-001,歌尔是全球领先的MEMS厂家，SP1o6利用歌尔多年积累的MEMS开发技术，通过搭载高精度的检测用MEMs(MicroE1ectroMechanica1Systems)EP微机电系统和低功耗的集成电路，实现了业界最高级别别的精度±5cm,SP106是一种具有高精度和低电流消耗的小型化的数字式气压传感器，兼具压力和温度测量两种特点。压力传感器元件基于电容传感器原理，保证温度变化过程中的高精度测量。小型封装结构适合移动应用和可穿戴设备等。SP106的内部信号处理器将压力和温度传感器元件的输出转换为24位数据。每个压力传感器已被单独校准并包含校准系数。在应用中使用系数将测量结果转换成真实的压力和温度值。SP106的实物图如下所示。二、气压计数据获取实验气压计数据获取实验使用STM32的硬件SPI与气压计SP106相连接，串口1即UART1通过USB转串口模块连接电脑，把SPI获取到的SP106的原始压力值以及原始温度值数据通过串口1传输到电脑端的串口调试助手显示出来。做该实验的时候需要把视觉模组暂时取下，并且把USB转串口的线接到视觉模组接口处。气压计SP106在无人机顶部的白色RGB彩灯盒里，通过软排把SPI及供电口接出，如下图所示。根据原理图，可以看到SP106的的SPI接口分别是：PBI5、PA5、PA6、PA7,如下图所示。SPI5VDGNDSeKMOS1MISOCSICS2CS3-J412345678CON8PAgPA»VSATTJ_TXPA1OUSARTiRXPA11PA!2PABJTMSSUaDOOPA14JTCK令WCtKPAISnD1VBA1VDD1VDD1VD(B×s1OSCjxrooOSCOCTPD1BOOTOPaoutcvtPA1PA2PASPA4PASPA6PA?BoonpB2mx>PBjWtrstpbi口»oI，-34，pPB11B1刖PBIPBIPB1PBITAMratRTCPCBOSC32INPCM0$C$20VTPC11VDoAVSSA（通过调用官方库）0串口1的配置可以参考串口（基础收发），配置代码获取SP106的数据代码编写的思路如下:1管脚配置1、定义结构体2、使能时钟3、填充结构体4、装载结构体2SPI配置1、定义结构体2、使能时钟1112131415161718192021222324252627282930313233343536373839403、填充结构体4、装载结构体5、使能SPI3SP1读写逻辑1、读一个字节2、写一个字节4SP106驱动1、从传感器读2、从传感器写3、ICM20602初始化SP1初始化代码如下:6voidMy_SPI_Init(void)7早8SPI-InitTypeDefSPI_InitStructure;9GPI0_InitTvpeDefGPIO_InitStructure;10RCC_APB2PeriphC1ockCmd(RCC_GPI0_SPI,ENAB1E);RCC_APB2PeriphC1ockCmd(RCC_CE,ENAB1E);RCC_APB2PeriphC1ockCmd(RCC_CSN,ENAB1E);RCC_APB2PeriphC1ockCmd(RCC_APB2Periph_SPI1,ENAB1E);*配置SP1NRF_SPI的SCK,MISO,MOSI引脚*GPIO_InitStructure.GPI0_Pin=SPI_Pin_SCKSPI_Pin_MIS0SPI_Pin_M0SI;GPIO-InitStructure.GPI0_Speed=GPI0_Speed_IONfHz;GPIZ1nitStructure.GPIZMode=GPIO_Mode_AF_PP;复用功能GPI0_Init(GPI0_SPI,&GPI0_InitStructure);*气压计的CSN引脚:*GPI0-InitStructure.GPI0_Pin=Pin_C3;GPI0_InitStructure.GPIO-Speed=GPI0_Speed_10MHz;GPI0_InitStructure.GPI0_Mode=GPI0_Mode_0ut_PP;GPIOZ1nit(GPIO_CSN,&GPI0_InitStructure)7GPIO_SetBits(GPIO_CSN,Pin_C3);SPI_InitStructure.SPI_Direction=SPI_Direction_21ines_Fu1!Dup1ex;双线全双工SPI_InitStructure.SPI_Mode=SPI_1ode_Master:主模式SPI_InitStructure.SPI_DataSize=SPI_DataSize_8b;数据大小8位SP11nitStructure.SPCP01=SPI_CPO1_1ow;时钟极性.空闲时为低SPI-InitStructure.SPI_CPHA=SPj1CPHAEdge;第1个边沿有效，上升沿为采样时刻SPI-InitStructure.SPI_NSS=SPI_NSS_Soft;SS信号由软件产生SPI-InitStructure.SPI_BaudRatePresca1er=SPI_BaudRatePresca1er_8;4分频，9MHzSPI-InitStructure.SPI_FirstBit=SPI_FirstBit_MSB;高位在前SPI_InitStructure.SPI_CRCPo1ynomia1=7;SPI_Init(SPI_X,&SPI_InitStructure);SPI_Cmd(SPI_X,ENAB1E):1234567890144444444455u8SPIRW(u8dat)早/*当SP工发送缓冲黯非空时等待*/whi1e(SPII2SGetF1agStatus(SPIX,SPII2SF1AGTXE)=RESET);/*通过SP12发送一字节数据*/SPII2SSendData(SPIX,dat);/*当SPf接收缓冲器为主时等待*/whi1e(SPI_I2S_GetF1agStatus(SPI_XZSPI_12S_F1AG_RXNE)=RESET);*ReturnthebytereadfromtheSPIbus*/returnSPI_I2S_ReceiveData(SPI_X);I52 voidSPI_Transmit(uint8_t*pData,uint16_tSize)53 (一54 for(uint16_ti=0;i<Size;i+)55 056 SPI_RW(pDatai);57 58 59 voidSPIReceive(uint8t*pData,uint16tSize)6061for(uint16_ti=0;i<Size;i+)621-：(63pDatai=SPI_RW(0);64 65 )SP106的初始化代码如下。262u8Drv_Sp10601_Init(void)263(264p_sp10601=Asp10601：*readChipId*/265p_sp10601->i32rawPressure=0;266p_sp10601->i32rawTemperature=0:267p_sp10601->chip_id=sp10601_read(OxOD);268269sp10601_get_ca1ib_param();270271sp10601.rateset(PRESSURE_SENSOR,128,16)：272273sp10601.rateset(TENfPERATURE-SENSOR,8,8);274275sp10601_start_continuous(CONTINUOUS_P_AND_T);276277if(p_sp10601->chip_id=0x10)278(279return0：280)281e1se282-'(283return1;284)285)36staticvoidsp10601_write(unsignedcharregadr,unsignedcharva1)37(3839如414243sp106-enab1e(1);SPIRW(regadr);SPI_RW(va1);sp106_enab1e(0);440,*45464748495051525354555657585960函数名功能描述输入参数输出参数返回值调用函数被调函数修改历史1.日作修改内容sp10601readI2C寄存器读取子函数uint8hwadr硬件地址uint8regadr寄存器地址uint8读出值2023年O1月06日fengeke新生成函数*,u861(626364656667681sp10601_read(unsignedcharregadr)u8reg-data;sp106_enab1e(1);SPI_RW(regadr0x80);reg-data=SPI_RW(Oxff);sp106_enab1e(0);returnreg_data;查看手册发现压力、温度的24位原始值在地址0x00-0x05±oRegisterNameAddEbit7bit6bit5bit4Wt3人叭bnIbitResetStatePSR_B20x00PSR23J6(r)COOhPSR_B10x01