PLC控制机械手设计.docx
PLC控制机械手设计机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有连续控制和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来。当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。当旋钮打向手动时，每一工步都要按下该工步按钮才能实现。以下是设计该机械手控制程序的步骤和方法。1、机械手传送工件系统示意图，如图1所示。2)夹紧Y1ONY1OFF(6)放松图1机械手传送示意及操作面板图2、输入和输出点分配表及原理接线图表1机械手传送系统输入和输出点分配表名称代号输入名称代号输入名称代号输出启动SB1X0夹紧SB5X10电磁阀下降YV1Y0下限行程SQ1XI放松SB6XII电磁阀夹紧YV2Y1上限行程SQ2X2单步上升SB7X12电磁阀上升YV3Y2右限行程SQ3X3单步下降SB8X13电磁阀右行YV4Y3左限行程SQ4X4单步左移SB9X14电磁阀左行YV5Y4停止SB2X5单步右移SB10X15原点指示ELY5手动操作SB3X6回原点SB11X16连续操作SB4X7工件检测SQ5X17箕二史SKFX2N-40MRS，也能回«§田小册轮阳会珊没收益现*7出现饕恭恭日世理W暧W暧=r酸产S图2原理接线图3、操作系统操作系统包括回原点程序，手动单步操作程序和自动连续操作程序,如图3所示。图3机械手操作系统程序其原理是：把旋钮置于回原点，X16接通，系统自动回原点，Y5驱动指示灯亮。再把旋钮置于手动，则X6接通，其常闭触头打开，程序不跳转（CJ为一跳转指令，如果CJ驱动，则跳到指针P所指P0处），实施手动程序。之后，由于X7常闭触点，当执行CJ指令时，跳转到P1所指的结束位置。如果旋钮置于自动位置，（既X6常闭闭合、X7常闭打开）则程序实施时跳过手动程序，直接实施自动程序。4、回原位程序回原位程序如图4所示。用S10S12作回零操作元件。应注意，当用S10S19作回零操作时，在最后状态中在自我复位前应使特殊继电器M8043置lo放松复位下降输出复位'右移'输出回.原点结束图4回原位状态转移图5、手动单步操作程序如图5所示。图中上升/下降，左移/右移都有联锁和限位保护。D2X000(MQ)11MOXOLOIIIILmujSPTY001151111MOX0L1TMT11111LMOX0L2X002Y000III1才JL(Y002?1X11II>1>1LNWMOX013X001Y002IIIIUi(Y000?1811II>1>1LTUUUJMOXOL4X002XDO4Y003I|IIIir(丫。4124111111X1AlLMOX015X002X003Y004IIIIIIIIf、I11111x1x1、>图5手动单步操作程序图6自动操作状态转移图6、自动操作程序自动操作状态转移见图6所示。当机械手处于原位时，按启动X0接通，状态转移到S20,驱动下降Y0,当到达下限位使行程开关XI接通,状态转移到S21,而S20自动复位。S21驱动Y1置位，延时1秒，以使电磁力达到最大夹紧力。当TO接通，状态转移到S22,驱动Y2上升，当上升到达最高位，X2接通，状态转移到S23。S23驱动Y3右移。移到最右位，X3接通，状态转移到S24下降。下降到最低位，XI接通，电磁铁放松。为了使电磁力完全失掉，延时1秒。延时时间到，T1接通,状态转移到S26上升。上升到最高位，X2接通，状态转移到S27左移。左移到最左位，使X4接通，返回初始状态，再开始第二次循环动作。在编写状态转移图时注意各状态元件只能使用一次，但它驱动的线圈，却可以使用多次，但两者不能出现在连续位置上。因此步进顺控的编程，比起用基本指令编程较为容易，可读性较强。7、机械手传送系统梯形图如图7所示。图中从第0行到第27行为回原位状态程序。从第28行到第66行，为手动单步操作程序。从第67行到第129行为自动操作程序。这三部分程序（又称为模块）是图3的操作系统运行的。回原位程序和自动操作程序。是用步进顺控方式编程。在各步进顺控末行，都以RET结束本步进顺控程序块。但两者又有不同。回原位程序不能自动返回初始态SU而自动操作程序能自动返向初态S2oX00712_1|_r11LS2Y001X002X004xooo75TSTLW_|HTHTHS2082STT1,rX00184_11r11iS2187_TCTT1r-toILJLrJLTO192_IIrJ11LS2295VTTJrlljL197X002_IIrJ11LS23100STTJrLX003102_IIr11LS24105_TCTT1_rLOIL.JLX001107_11r11LS25110r"tQJ-i1rJIT1115_IIr11LS26118_TSTTLrIDILj-LX002120_IIr11LS271123JCTTr1X-LDILJLX0041125IIr11L1128rLP1129rLM8002SETSISETS10RSTY001RSTY000Y002SETSilRSTY003Y004SETS12SETM8043RSTS12S12RETY005CJPOMOSETY001RSTY001Y002Y000Y004Y003CJPlSIX016-STL|FS10-STL-11120X002JH-STL)272832363942455061PO67X002X004IFX006xoooMOT卜MO-I卜MOY001X005X010TIX011TIX012X002Y000TI_IMOX013X001Y002TI_IMOX014X002X004X003TI_II_IMOX015X002X003X004-IIII_IX007机械手传送系统梯形图SETS2SETS20Y000SETS21SETY001TOK10SETS22Y002SETS23Y003SETS24Y000SETS25RSTY001T1K10SETS26Y002SETS27Y004S2RETEND8、指令语句表0LDM800245LDMO85SETS211SETSI46ANDX012夕STLS213STLSI47ANIX00288SETY0014LDX01648ANIYOOO89ourTOK105SETS1049OUTYOCQ92LDTO7STLS1050LDMO93SETS228RSTY)0151ANDX01395STLS229RST亶10052ANIX00196ourY00210ourY00253ANIY002力LD2<00211LDK00254OUTYOOO98SETS2312SETSil55LDMO100STLS2314STLSil56ANDX014101ourYOOS15RST¥)0357ANDX002102LDK00316ourY00458ANIX004103AMX01717LDX0M59ANIYOOS104SETS2418SETS1260OUTYOM106STLS2420STLS1261LDMO107ourYOOO21SETM804362ANDX015108LDX00123RSTS1263ANDX002109SETS2525ourS1264ANIX003111STLS2527RET65ANIY004112RSTY00128LDX00266OUTYOCB113ourT1K1029ANDX0M67KI116LDT130ANIY00168LDIX007117SETS2631ourYOOS69CJPl119STLS2632LDIX0O
