PLC工程师调试干货总结--施耐德23D伺服can总线小车调试文档.docx
1.模块配置1.1 CME/PN模块配置方法根据ewCMEP-Moons鸣志电机.pdf所示步骤进行1. 2补货小车配置的参数表行走伺服RPD0:6060操作模式RPD0:6040控制字RPDO:60EE速度模式速度RPD0:607A目标位置RPDO:6081位置模式速度TPD0:603F错误代码TPD0:6041状态字TPDO:6064当前轴位置横推伺服RPD0:6040控制字RPDO:6060操作模式RPD0:607A目标位置RPDO:6081位置模式速度RPDO:210CP1-12TPDO:6041状态字TPDO:603F错误代码TPDO:6064当前轴位置L 3注意事项:1.1.1 伺服参数中，P3-00为站台编号，伺服中该参数应该与模块配置中，伺服的N0D-ID 一致如下图所示3 Manager1 (0x01) IXXAT CMBPN 0IXXAT CMB'PN IXXAT Automation GmbH0 Slaves2 (0x02) XZ402Lexium23A Schneider Electric行走伺服配置中NOD-ID为2,对应参数P3-00也应该为2。P3-05为通讯地址设定，此处也应该与NOD-ID相同，设置为21.1.2 P3-01中设置的波特率应该与配置中的波特率一致此处用最大值1000Kbit/sNetwork Management Configuration Error Control Configuration ApplicTiming ParametersCANopen Bit Rate：PROFINET Update Time：1.1.3编译之前，必须先将全部PDO均LOCK住PDO Parameters Node-ID 3 (0x03) 4 XPDO Mapping Parameters回 &l & a | < 访 All PDOsIndex Sub-Index Size (bit) Parameter Name DenotationS A RPDO1G040 0016ControlwordL. 6060 008Modes of operation0 2 RPDO2607A 0032Target PositionL. S081 0032Profile velocity0 fl RPDO3I 210C 0016P1-12RPDO4Q 的 TPDO1G041 0016StatuswordG03F 0016Error CodeL. G064 0032Position actual valueTPDO2TPDO3TPDO42伺服变频参数配置详见参数表邵阳补货伺服及变频参数表.X1SX注意：1.上电前先将行走伺服驱动器往电机的输出端拔出。2.上电后将先初始化伺服驱动器（初始化方法-P2-08设置为0010,确认后断电重启），然后进行参数设置。3程序下载3.1分配设备名称分别给CME/PN,及扫码器分配设备名称。分配完成以后下载硬件组态。3. 2下载程序下载程序前，先将程序屏蔽，然后下载。然后进行点位核对。3. 3手动动作对完点位后，解除程序屏蔽，手动动作各个轴。3. 4小车参数设定启动三三停止三三 复位二一二二参数设置按下停止按钮，先将小车改为非自动状态，然后选择右下角参数设置移动小乍对准烟仓设置位置配置的烟仓号码烟仓位置设置于二二按住按钮可以移动小车来对准烟仓位置二*左移小车右移力库烟仓当前的尺标 00000000000小车当前的尺标00000000000当前位置设置为烟仓位置00#仓 烟仓位置设置错误烟仓号 00#仓lMM=0000000. 0000 脉冲数 a , :；对准烟仓将小车位置设置为烟仓位置；二二二二;下次小车将行走到当前设定的这个位置工三3:三若是提示设置错误一从搜寻原点之后再:工三三队新配置烟仓的脉冲位置一2一1m配置出来的烟仓位置应该是遵循以下两: ， :I:限见I;:机械更改后清定测獴此参数:1：1>2>3>4/；或则反之【测量脉冲比】点击测算按钮，待该按钮变绿以后，点击左移或者右移小车，直到测算按钮绿色消失。此时脉冲比测量完毕。【配置烟仓】将小车手动移动至需要设定的烟仓位置，然后点击“当前位置设置为烟仓位置“逐一设置烟仓位置以及待命位置，接烟位置注意事项:触摸屏上烟仓号选择那里的烟仓编号更改，需要在程序中触摸屏的文本列表中更改。4.电机驱动PLC的PN网口，通过CME/PN网关（上述的模块），与伺服驱动器建立CANOPEN通讯。PDO配置的对象自动分配好了 I /0的地址，如下图设备策览匕一模快机架 插槽 I地址 Q地址 类型订货号固件 IXXATCfv-PN 1A100204PV2.3 IXXATCK-PN. 1.01.0261.02106VI.42 Interace02-603F.00_Error.CodeJ02_604 l_00.Statucword_103_603F_00_Error_Code_103_6041_00_Statusvord_102_6064_00_Position_a ctua l_va lue_103_6064_00_Po$ition_a cwa Lvalue_102-6060_00_Mode$_of_ope rational03 6060 00 Mode: of operation 102_6040_00_Controlword_ 103_210C_00_P1-12J03_6040_00_Controlword_102.607A_00.Ta rget.Pos ition.102.6081_00_Profile.velocity_102_60FF_00_Ta rget_velocity_103 607A 00 Target Position 103 6081 00 Profile velocity 100X12040*01256.2S702258 .25903260.26104262.N6305264.26706268.271070809010011012013014015016IXXAKME-PN02_603F_00.Error.02_6041_00_Statu.03_603F_00_Error_03_6041_00_Statu.02_6064_00_PositL.03-6064_00_PositL.25602_6060.00.Mod.25703_6060_00_Mod-258259 02_6040_00_Contr.260.261 03_210C_00_P1-12262.263 03_6040_00_Contr.264.267 02_607AJ)0Jferg.268.271 02_6081_00_ProfiL.272.275 02_60FF_00_Targe.276279 03_607A_00_Targ_280.283 03_6081_00_Prcfil一PLC通过PDO报文，向伺服写命令，或者读取伺服驱动器状态。此处以行走轴为例，PLC通过向伺服驱动器发送控制字启动伺服驱动器:伺服驱动器无故障并且在初始状态下时，其状态字显示为下图14,1512,131110 /8manufac-turerspe-cificoperationmode spe-cificinternallimit activeTarget |reached Kmanufac-ture r spe-cific图中所示三位为11 .控制字写6 （对应二进制的0110）即图中Bits 09 19 2, 3 and 7 Bits 0, 1,2, 3 and 7 of the parameter Controlword allow you toswitch between the operating states.Fieldbus commandState tran-sitionsState transition toBit 7,FaultResetBit 3,EnableoperationBit 2,QuickStopBit 1,EnableVoltageBitO,SwitchOnShutdownT2, T6,吹Readv T。gwitch OnXSwitch OnT35 Switched Onx"111Disable VoltageT7,T9,T1O,T123 Switch On DisabledXXX0XQuick StopT7,T1OT113 Switch On Disabled7 Quick Stop ActiveXX01XDisable OperationT55 Switched OnX0111Enable OperationT4,T166 Operation EnabledX1111Fault ResetT153 Switch On Disabled0->1XXXN此状态表示向伺服发送准备上电指令伺服驱动器收到指令以后状态字反馈为下图:76 16 、321 /warningswitch Ion disaAbled 'Quick |stop 'Ivoltage '
