三相异步电机直接转矩控制系统DTC仿真.docx

目录摘要I1设计总体思路11.1 主电路的设计11.2 基本原理12单元电路设计32.1 直接转矩控制系统模型32.2 转速控制器42.3 直接转矩控制器42.4 转矩和定子磁链的计算52.5 磁通和转矩滞环控制器62.6 磁链选择器62.7 开关表72.8 开关控制模块83实验仿真、实验波形记录及分析94总结125附录13参考文献141设计总体思路1.1 主电路的设计直接转矩控制系统简称DTCirect torque control）系统，是继矢量控制系统之后发展起来的另一种高动态性能的交流电动机变压变频调速系统。在他的转速环里面，利用转矩反馈直接控制电动机的电磁转矩，因而得名。直接转矩控制系统的基本思想是根据定子磁链幅值偏差匕的正负符号和电磁转矩偏差的正负符号，再根据当前定子磁链的矢量忆所在的位置，直接选取合适的电压空间矢量，减小定子磁链幅值的偏差和电磁转矩的偏差，实现电磁转矩与定子磁链的控制。系统主电路如图1.1所示，由三相不控桥、交流母线、三相逆变器和异步电机组成,2812DSP的脉冲信号控制全控器件的导通。图1.1系统主电路图1.2 基本原理直接转矩控制系统的原理结构如图1.2示，途中的和ATR分别为定子磁链调节器和转矩调节器，两者均采用带有滞环的双位式控制器，他们的输出分别为定子磁链幅值偏差匕的符号函数sgn（K）和电磁转矩偏差7,的符号函数sgn（A7；）,如图L2所示。图中，定子磁链给定M与实际转速有关，在额定转速以下，A7；保持恒定，在额定转速以上，随着。的增加而减小。P/N为给定转矩极性鉴别器，当渴望的电磁转矩为正时，P/N=l,当渴望的电磁转矩为负时，P/N=O,对于不同的电磁转矩期望值，同样符号函数sgn（A7；）的控制效果是不同的。图1.2制系统原理结构图 sgn（ A7；）sgn（ A 匕）10 AT,匕图1.2带有滞环的双位式控制器当渴望的电磁转矩为正，即P/N=l时，若电磁转矩偏差其符号函数sgn（AT,）=l,应使定子磁场正向旋转，使实际转矩刀加大；若电磁转矩偏差八7；二7；*-7；<0, sgn（A7；）=（）,一般采用定子磁场停止转动，使电磁转矩减小。当期望的电磁转矩为负,即P/N=0时' 若电磁转矩偏差AT>T；-7；.4），其符号函数sgn（A7；）=0,应使定子磁场反向旋转，使时机电磁转矩方向增大；若电磁转矩偏差7>TT>0, sgn（A7；）=l, 一般采用定子磁场停止转动，使电磁转矩反向减小。2单元电路设计2.1直接转矩控制系统模型SPMotorTmConv.ACtrlDTC Induction Motor Drive图2.1立接转矩控制系统图标三相异步电动机直接转矩控制系统模块图标如图2.1所示，仿真模型如图2.2所示。该模块由7个主要模块组成：三相不可控整流器(ihree-phase diode rectifier)、Brakingchaopper、三相逆变器(three-phase inverter)、测量单元(Measures)、异步电动机模块(Induction machine)、直接转矩控制模块DTC。直接转矩控制系统采用6个开关器件组成的桥式三相逆变器(Three-phase inverter),该逆变器有8种开关状态，可以得到6个互差60°度的电压空间矢量和两个零矢量。交流电动机定子磁链以收到电压空间矢量Us控制，中产|力，因此改变逆变器开关状态可以控制定子磁链匕的运行轨迹(磁链的幅值和旋转速度)，从而控制电动机的运行。2.2直接转矩控制系统模型结构Wm2.4转矩和定子磁链的计算如图2.3所示，转速给定N*经过加减速限制环节，使阶跃输入时实际转速给定有一定的上升和下降，转速反馈N经过了低通滤波器，得到转速偏差(N*-N) o Proportional gain、Integral gain和discrete模块组成带限幅的离散PI调节器，调节输出经过了选择开关，根据对话框中设定的转矩或转速控制方式决定转速控制的输出。加减速斜率、PI调节器比例和积分系数、低通滤波器截止频率等参数都在对话框中设定。图2.3转速控制器Speed Controller结构2.3直接转矩控制器直接转矩控制模块由转矩给定Torque%磁通给定Flux",电流I_abc和电压V_abc输入信号都经过采样开关，DTC模块包括转矩和磁通计算(Torque&Flux calculator)滞环控制(Flux&Torque hystere-sis)磁通选择(Flux sector seeker)开关表(Switchingtable)开关控制(Switching control)等单元。DTC模块是输出三相逆变器Three-phaseinverter开关器件的驱动信号。Flux & Torque hysteresis图2.4直接转矩控制模块结构转矩和定子磁链计算（Torque&Flux calculator）单元结构如图2.5所示，它首先检测到异步电机三相电压V-AB经模块dq-transform和dq-transform变换，得到二相坐标系上的电压和电流，dq-transform和dq-transform变换模块结构如2.6所示。(2-1)(2-2)定子磁链的模拟和离散计算公式为(、K7；(z + l)"二(的 一2(二 1)式中，”和"夕为邓二相坐标系上定子电压和电流，K为积分系数，7；为采样时间。磁链计算采用离散梯形积分，模块phi-d和phi-q分别输出定子磁链的a和P轴分量甲sa和甲邛，甲sa和弘p经Real-Tmag to Complex模块得到复数形式表示的定子磁链%,并由Complex to Magnitude-Angle计算定子磁链甲s的幅值和转角。电动机转矩计算公式为（2-3）图2.5转矩和定子磁链计算单元结构图图 2.6 dq-V-transform 和 dq-1-tranfonn 变换模块图2.7开关表电动机的转矩和磁疗都采用滞环控制，磁通和转矩滞环控制器（Fkix&Torquehystorc-sis）结构如图2-7所示。转矩控制是三位滞环控制方式,在转矩滞环宽度设为时，当转矩偏差（4*-（,）+竺和（V-4）-也时，滞环模块也和-%分别输出状态1和3,滞环模块丝和些分别输出为。时，经或非门NOR输出状态2,磁链控22制是二位滞环控制方式，在磁链滞环宽度设为d5时，当磁链偏差（1：-7；）+2和2一罩一巧时,模块dPhi分别输出状态T和“2”。图2.7磁通和滞环控制器ANDA ConvertANDA ConvertI 1SOSEEKORHX>sectorA ConvertANDA ConvertI -soANDA Convert*E>2.6磁链选择器angleANDA ConvertI图2.8磁链选择器模块输入是磁链计算模块输出的磁链位置角angle通过比较和逻辑运算输出磁链所在偏号。图 2.9 Magnetisation 模块开关表2.10用于得到三相逆变器6个开关期间的通断状态，开关表中，Magnetisation模块结构如图2.9所示，其作用是将磁链反馈与设定值比较，当反馈值大于设定值时，S-R-flip-flop触发器Q端输出1,当反馈值小于设定值时，触发断输出0,从而控制电机起动时逆变器和转速调节器工作状态，使电动机起动时产生初始磁通。Magnetisation图2.1()开关表2.8开关控制模块开关控制模块如图2.11所示，包括三个D触发器(D Flip-Flop),目地是限制逆变器开关的切换频率，并且确保逆变器每相上下两个开关处于相反的工作状态，开关的切换频率可以在模块对话框中设置。图2.11开关控制模块3实验仿真、实验波形记录及分析异步电机直接传矩控制仿真图形如图3.1所示，系统由三相交流电源、直接转矩系统模块和检测单元等模块组成。三相电源线电压360V、60HZ,电源内阻0.02Q,电感0.05mL。电动机参数：149kW、460V、60HZ,图3.2是电动机和控制器参数页，系统有转速(speed reference)和传矩(Torque reference)两项输入，在调速的同时负载转矩也在变化。转速和转矩给定使用离散控制模型库中的timer模块，speed reference设定值为:t=0> Is 时转速分别为 500、Or/mino Torque reference 设定值为:t=0> 0.5、1.5s 时转速分别为0、792、-792N*m。模型采用混合步长的离散算法，基本采样时间Ts=0.2us,转速调节器采样时间为1.4us,仿真波形如图33所示。Speed reference40V 60HzDTC Induction Motor DriveDTC Induction Motor Drive during speed regulationMachine terminalvoltagesfvlcre InfoDiscrete.Ts = 2e-006 s.The Ts' parameter used in this modelis set to 2e-6 by the Model Properties Callbacks图3.1转矩控制系统仿真模型从仿真波形可以看到在t=0时，转速按设定的上升率(900r/min)平稳升高，在起动0.6s时达到设定的传速500r/min。在00.5s范围内电动机是空载起动，电动机为200A；0.5s时加载792T*m,电流上升到400A,加载时电磁传矩瞬间达到1200N*m,但是在控制系统控制下，加载对转速的上升和稳定运行没有明显影响。1s后电动机开始减速，定子电流减小，并且电流频率下降，在t=1.5s时转速下降为0,这时转矩给定从792变化为-792。转速仍稳定为0r/min,表明系统有很好的转矩和转速响应能力。Asynchronous MachineConverters and DC busControllerElectrical parametersReference frame: Stationary Fwfechanical parametersRotor valuesInertia (kg*mA2>:3.1149.2e346060Nominal valuesPower (VA):Voltage (Vrms):Frequency (Hz):Equivalent circuit valuesFriction (N-m-s):0.08Stator:14.85e-3Rotor:9 295e-3Resistance(ohm):Leakageinductance (H):0.3027e-30.3027e-3Mutualinductance (H):10.46e-3