四轴机械手高性价比高速码垛方案.docx

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1、轴机械手高性价比高速码垛方案一、项目背景该项目主要为将玻璃材料通过取料点通过预先设定好的放料点实现依次码垛排放的设施二、项目意义该项目为玻璃搬运设施，由于在玻璃生产中，需要高温猝火,使用人为进行搬运在平安以及效率上均比较低，使用搬运机械手可以满意效率以及平安性能三、项目要求速度：客户要求搬运效率为1分钟13个左右易用：尽量削减参数设定，尽量削减客户培训，争取达到上电复位，开机。多功能：放料最多可以选择14组放料，可人为设定放料个数，可人为选择左右放料模式，可人为进行拖动示教进行位置对应四、硬件配置:序号产品名称型号备注数量1HMIIT6100E人机界面12PLCH3S-3232MT掌握器13伺

2、服电机ISMH3-75C15CD-A331Z7.5KW44伺服驱动器IS620PT026I7.5KW4五、方案拓扑图:485485升降主轴1主轴2主轴3六、方案说明:触摸屏采纳485通讯PLC, PLC采纳485通讯伺服，PLC采纳脉冲掌握伺服(一)方案说明：采用脉冲掌握伺服，搭配汇川肯定值伺服，基于485方式进行伺服位置纪录传输PLC脉冲寄存器实现位置不丢失，并对报警状态进行10监视等操作。(二)方案优点(1)通讯优点采纳485通讯方式基于汇川全系列伺服均支持485通讯，且接线简洁，型号要求简洁，在连接不多且通讯数据交互比较少的状况下速率也可以满意客户要求(2)伺服优点伺服采纳汇川620P

3、23位肯定值伺服，该伺服编码器辨别率为8388608,足够满意现场要求的定位精度，并且采纳肯定值方式伺服，采纳肯定值状况下的伺服，不仅仅可以实现节约原点以及限位开关，更提升初始化原本伺服回原点时间,且依据实际现场应用带有电池的肯定值伺服理论使用年限为37年(3)掌握优点采纳小型PLC进行掌握，程序便利调试人员理解七、现场难点以及解决方案：(1)轨迹动作：现场伺服为升降，主轴123,其中主轴123为均为共生结构，即主轴1动作影响主轴23动作，主轴2动作影响主轴3动作，而且现场要求取材料入内需要为伸入进去，对于旋转类型的轴需要2轴之间保证肯定的运动轨迹方可实现放料伸入,退料伸出动作(2)同步到达：

4、为保证机器动作运行连贯，需要保证主轴123之间虽然每一个设定位置不同，但是到达各自的目标位置所消耗的时间要全都营造出同步到达的现象，所以需要以某一个轴为基底轴,其余轴的动作速度跟随基底轴变化而自动转变其速度(3)多位设定:由于搬运机械手为旋转类型负载，在多组码垛的过程中消失问题为放料由远到近在到远，对于周类型动作的主轴，当运行完成最近点后需要动作的轨迹完全与之前不全都，此刻的不仅要执行总待机位置以及分布待机位置方可执行放料位置八、优化措施1、多组码垛可人为依据现场设定码垛组数依据现场不同的放料次数2、左右排放可通过现场实际放料排放类型选择排料挨次3、拖动示教可人为断开使能，拖动机器，保存位置，实现机器依据人为之前拖动轨迹进行动作