工业机器人技术基础 B卷参考答案.docx

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1、工业机器人技术基础课程试卷B卷（适用于工业机器人技术专业）考试形式：闭卷答题时间：90分钟题号一二三四五总分核分人题分复查人得分一、填空题（110题，每空1分,共20分）1 .工业机器人是由、电动机、减速机和组成的，用于从事工业生产，能够自动执行工作指令的机械装置。2 .目前，国际上的工业机器人公司主要分为日系和欧系。日系中主要有安川、OTe、松下和发那科。欧系中主要有德国的、C1OOS.瑞士的、意大利的COMAU,英国的AutotechRoboticso3 .按作业任务的不同，工业机器人通常可以分为焊接、装配、喷涂等类型机器。4 .机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与之间的关系，而与产

2、生该位姿所需的无关。5 .在机器人学科里经常用和来描述空间机器人的位姿。6 .机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的o机器人腕部是臂部和手部的连接部件，起支承手部和改变手部的作用。7 .夹钳式是工业机器人最常用的一种手部形式。夹钳式一般由、驱动装置、和支架等组成。8 .目前应用于工业机器人的减速器产品主要有三类，分别是、RV减速器和三大类。9 .机器人控制系统按其控制方式可分为、主从控制系统、。10 .机器人语言系统包括三个基本状态：、编辑状态、C二、选择题（1120题，每小题2分，共20分）11.(）是指机器人末端执行器的实际位置和目标位置之间的偏差，由机械误差、控制算法与系统

3、分辨率等部分组成。A.定位精度B.作业范围C,重复定位精度D.承载能力12 .下列所述的（）项为水平多关节机器人。A.VersatranB.SCARAC.UnimateD.PUMA56213 .刚体在三维空间中的位姿可用（）来描述。A,由位置矢量和方向余弦阵组成的3x4矩阵B.由位置矢量组成的3x1矩阵C.由位置矢量和方向余弦阵组成的4x4矩阵D.由方向余弦阵组成的3x3矩阵14 .坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有（）。A.若相对固系变换则变换矩阵需依次右乘B.若相对动系变换则变换矩阵需依次左乘C.相对固系或动系变换其矩阵相乘顺序不变D.若相对动系变换则变换矩阵需依次右乘15.口用法

4、规定：系变换到+1系的核心变换步骤为：（）。A.Zn转Zn移TXn移TXn转B.Zn转TXn转一*Zn移TXn移C.Zn移TXn移TZn转TXn转D.Xn转TZn转TZn移Txn移16.对选择工业机器人传感器需要考虑的因素表述错误的有（）oA.传感器选择需要考虑其灵敏度、线性度B.传感器选择仅需要考虑其价格和响应时间C.传感器选择需要考虑其分辨率、重复性D.传感器选择需要考虑其测量范围、测量精度17.假设检测角度精度为0.1,则增量式光电编码器的透光缝隙数不少于（）。A.500；B.1800；C.3600；D.无法确定。18 .下列传感器不可归类于机器人外部传感器的有（）。A.触觉传感器B.应

5、力传感器C.接近度传感器D.力学传感器19 .新型机器人控制器应具有不属于（）项所描述的特色。A.系统结构开放B.模块化设计合理C.任务划分有效D.实时性少任务要求20工业机器人常用的编程方式是：（）。A.示教编程和离线编程B.示教编程和在线编程C.在线编程和离线编程D.示教编程和软件编程三、名词解释（2125题，每小题3分，共15分）21 .工业机器人自由度22 .机器人正运动学23 .传感器灵敏度24 .机器人正动力学25 .PWM驱动四、简答题（2628题，每小题5分，共15分）26 .简述工业机器人的基本组成及其技术参数有哪些？27 .机器人控制系统的基本单元有哪些？各自有何作用？28 .工业机器人的典型机器视觉系统由哪些部分组成？五、计算题（2930题，29小题10分，30小题20分，共30分）29 .写出齐次变换矩阵它表示相对固定坐标系A作以下变换：首先绕Z轴转90。；然后再绕X轴转-90；最后做移动（3,7,9）ro30 .对于如图所示的SCARA型机器人：建立D-H法的坐标系。填写D-H法参数表。写出所有的变换矩阵。v,yv题30图