工业机器人技术基础 A卷.docx

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1、工业机器人技术基础课程试卷A卷（适用于工业机器人技术专业）考试形式：闭卷答题时间：90分钟题号一二三四五总分核分人题分复查人得分一、填空题（110题，每空1分，共20分）1 .从体系结构来看，工业机器人可以分为三大部分：、控制器与控制系统、，2 .机器人本体一般包含互相连接的机械臂、各种内外部传感器。其中机械臂主要由机座、腰部、臂部、等组成。3 .按结构特征来分，工业机器人通常可以分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、多关节机器人、o4 .机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与之间的关系，而与产生该位姿所需的无关。5 .机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的。机器人腕部是臂部和

2、手部的连接部件，起支承手部和改变手部的作用。6 .工业机器人动力系统按动力源不同可分为、气动动力系统和三大类。7 .机器人内部传感器主要包括、速度传感器、。8 .机器人控制系统按其控制方式可分为、主从控制系统、。9 .工业机器人控制器的功能包括、网络功能、海量存储、用户接口丰富。10 .机器人语言系统包括三个基本状态：、编辑状态、。二、选择题（1120题，每小题2分，共20分）11 .（）是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大重量。A.承载能力B.作业范围C.重免定位精度D.定位精度12 .1959年由德沃尔与美国发明家约瑟夫.英格柏联手制造的世界上第一台工业机器人，其名字叫（）A.

3、VersatranB.Unima1eC.SCARA13.有关方向余弦阵的性质，下列说法错误的是（）。A.若两坐标系完全重合则它们的方向余弦阵为一三阶单位阵B.方向余弦阵为一正交阵C.两个不同列或不同行中对应的元素的乘积之和为1D.矩阵中每行和每列中元素的平方和为114.坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有（）,A.若相对固系变换则变换矩阵需依次右乘B.若相对动系变换则变换矩阵需依次左乘C.相对固系或动系变换其矩阵相乘顺序不变D.若相对动系变换则变换矩阵需依次右乘15 .绝对式光电编码器其分辨率取决于二进制编码的（）oA.位数B.码道C.016 .假设检测角度精度为0.1,则增量式光电编码

4、器的透光缝隙数不少于（A.500；B.3600；C.6000；17 .下列传感器不可归于机器人外部传感器的有（）。A.触觉传感器B.应力传感器C.力学传感器D.18 .对现有工业机器人控制器存在的问题表述正确的是（）oA.软件兼容性好B.软件容错性高C.软件扩展性好19 .工业机器人常用的编程方式是：（）oA.示教编程和离线编程B.示教编程和在线编程C.在线编程和离线编程D.示教编程和软件编程20 .典型的工业机器人动作级编程语言是（）。D.PUMA562D.1D.无法确定。接近度传感器D.开放性差D.KUKAA.AM1B.A1C.AUTOPASS三、名词解释（2125题，每小题3分，共15分

5、）21 .工业机器人自由度22 .工业机器人作业范围23 .传感器灵敏度24 .传感器测量精度25 .PWM驱动四、简答题（2628题，每小题5分，共15分）26 .简述工业机器人的基本组成及其技术参数有哪些？27 .工业机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？28 .工业机器人的典型机器视觉系统由哪些部分组成？五、计算题(2930题，29小题10分，30小题20分，共30分)29 .已知点U的坐标为7,3,2T,对点U依次进行如下的变换：(1)绕Z轴旋转90。得到点v；(2)绕y轴旋转90。得到点w；(3)沿X轴平移4个单位，再沿y轴平移3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点to求u,V,w,t各点的齐次坐标。30 .下图为一具有三个旋转关节的3R机械手，求末端机械手在基坐标系xo,yo下的运动学方程。77777题30图