工业机器人技术基础 B卷.docx
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1、工业机器人技术基础课程试卷B卷参考答案一、填空题(1K)题,每空1分,共20分)1 .仿生机械结构;控制系统2 .KUKA:ABB3 .搬运:码垛4 .关节变量:力或力矩5 .考坐标系;关节坐标系6 .位置;姿态7 .手指;传动机构8 .谐波减速器;摆线针轮减速器9 .集中控制系统;分散控制系统10 .监控状态;执行状态二、选择题(1120题,每小题2分,共20分)11-15ABCDA16-20BCDDA三、名词解释(2125题,每小题3分,共15分)21 .工业机器人自由度工业机器人自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不包括末端执行器的开合自由度。22 .机器人正运动学已知机器人各
2、杆件几何参数和关节角向量,求解机器人末端执行器相对参考坐标系的位置和姿态的科学。23 .传感器灵敏度传感器灵敏度是指传感器的输出信号稳定时,输出信号变化与输入信号变化的比值。24 .机器人正动力学已知机器人各关节执行器的驱动力或力矩,求解机器人各关节的位置、速度和加速度的科学。25 .PWM驱动脉冲宽度调制(Pu1seWidthModu1ation)驱动。四、简答题(2628题,每小题5分,共15分)26 .简述工业机器人的基本组成及其技术参数有哪些?答:工业机器人主要由机器人本体、控制器和控制系统、示教器等组成。其中机器人本体又由机械臂、驱动与传动装置、传感器等组成。工业机器人技术参数主要有
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