02 模块2 工业机器人的系统组成.docx
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1、工业机器人技术基础课程教案课题:模块2工业机器人的系统组成课型:新授课课时:本章安排2个课时。教学过程:1 .教学形式:讲授课,教学组织采用课堂整体讲授和分组演示。2 .教学媒体:采用启发式教学、案例教学等教学方法。教学手段采用多媒体课件、视频等媒体技术。板书设计:本课标题模块2工业机器人的系统组成课次1授课方式理论课口讨论课口习题课口其他口课时安排2学分共2分授课对象应用型木科院校和高职院校工业机器人专业学生任课教师教材及参考资料1工业机器人技术基础。2 .本教材配套视频教程及学习检查等资源。3 .与本课程相关的其他资源。教学基本内容教学方法及教学手段引言工业机器人系统是一套完整的智能工业产
2、品,通常由本体、控制柜和示教器三个基本部分组成。参考以下形式:1 .衔接导入2 .悬念导入3 .情景导入4 .激疑导入5 .演示导入6 .实例导入7 .其他形式本章基本知识汇总单元1工业机器人本体工业机器人本体是指在集成应用中进行具体生产工作的部分,由支撑结构和动力结构组成,即机座和执行机构,包括腰部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有36个运动自由度,其中腕部通常有13个运动自由度。机器人控制中,所有的计算、分析和编程最终都通过本体的动作去完成工作。一、本体结构工业机器人本体结构通常包括手部、腕部、腰部、机1 .教学以学生学习教材的基本内容为主,系统全面地学习税收制度的构
3、成要素的基本内容。2 .整个教学过程中,各教学点可根据实际情况,进行拓展知识的讲解。座(或足部)。1 .手部主要用于机器人安装工具进行具体的工作。2 .腕部决定了工业机器人手部的灵活性,用于调整手部的姿态。腕部越灵活,手部的姿态越丰富。3 .腰部是一个支撑机构,也决定了机器人的活动范围,其主要功能在于使机器人末端执行器快速地作大范围移动。4 .机座用于机器人的安装。有些机器人的机座部分是一套行走机构,机器人不再是固定安装在某一位置,可以像车轮或人的双脚一样移动。二、本体参数工业机器人是针对工业生产应用而设计的专业设备,它的规格性能等也必须要符合工业应用的需求,工业机器人常见的参数。单元2工业机
4、器人控制柜机器人控制器作为工业机器人最为核心的零部件之一,对机器人的性能起着决定性的影响,在一定程度上影响着机器人的发展。工业机器人控制系统的主要任务是控制机器人在工作空间中的运动位置、姿态、轨迹、操作顺序及动作的时间等。它同时具有编程简单、软件菜单操作、人机交互界面友好、在线操作提示和使用方便等特点。根据功率和用途的不同,同一机器人品牌的控制柜通常有好几种。例如,紧凑型控制柜体积小,质量轻,所以占地小,易于运输,但它的功能单一,没有额外添加模块的空间。其他专用型控制柜体积大,功能更多,且具备更高的防护等级。工业机器人的控制柜主要由线缆接口和功能模块组成。一、线缆接口是某工业机器人控制柜的线缆
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