黄瓜采摘机械手.docx

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1、毕业设计（论文）篮球清捡黄瓜采摘机械手结构设计所在学院专业班级姓名学号指导老师黄瓜采摘机又称篮球机、街头篮球机，将篮球运动中的黄瓜采摘动作独立出来而成的一种最新潮的体育休闲设备，参加游戏者须在一定的时间内尽可能多的黄瓜采摘得分，超过一定的分数即可进入下一关，是新兴的体育运动方式。黄瓜采摘机是仿照篮球运动繁衍出来的一种以黄瓜采摘为方式的游戏机，玩家放入游戏币从而触发游戏，玩家需在限定时间内投中所要晋级分数才可继续挑战游戏，一般投进一个球为2分（时间和分数可以自由设定）。黄瓜采摘机活动不需任何篮球基础就可以进行，有益有趣，寓动于乐、锻炼强度适中，并且具有容易上手，欲罢不能的特点，能在短时间内迅速汇

2、聚人气、吸引眼球，是增强人们互动的街头娱乐新选择。生活中大量的时间人们都成了电视和电脑的俘虏，不是不想锻炼，只是工作太忙、节奏太快，没有更多的时间和合适的地方让人们一天僵硬的身体动一下。长期久坐、缺乏锻炼，造成的各种奇怪的都市病成了影响人们健康的主要问题。篮球休闲运动有趣不枯燥，动作简单，但可以让身体在快乐中得到舒展和锻炼。本文研究一种黄瓜采摘黄瓜采摘机械手，或者叫做黄瓜采摘机械手，机械手不仅要模仿黄瓜采摘的整个动作，还要能够自动调整位置，瞄准篮筐，提供动力抛出篮球。关键词：黄瓜采摘，机械手，调整，模仿inAbstractTherobotpa1Ietizerisverysuitab1efort

3、hef1exib1epackagingproduction1ine,great1yshortenthecyc1etimeofpackaging.Withhighprecision,andexce11enttrackingperformanceofconveyorbe1t,whetherfixedpositionoperation,ormovementintheoperation,thepickandp1aceprecisionarefirst-c1ass.Sma11size,fastspeed,equippedwithafu11setofauxi1iaryequipment(fromthein

4、tegratedairandsigna1systemtocatchfeeder).Supportingtheuseofpackagingmachineryintegrationsoftware,simp1eprogramming,itisveryconvenient.Fromtheefficiency,pa11etizingrobotcannoton1ybearthehigh1oad,andthespeedandqua1ityismuchhigherthanthatofartificia1.Therobotpa11etizerisverysuitab1eforthef1exib1epackag

5、ingproduction1ine,great1yshortenthecyc1etimeofpackaging.Withhighprecision,andexce11enttrackingperformanceofconveyorbe1t,whetherfixedpositionoperation,ormovementintheoperation,thepickandp1aceprecisionarefirst-c1ass.Sma11size,fastspeed,equippedwithafu11setofauxi1iaryequipment(fromtheintegratedairandsi

6、gna1systemtocatchfeeder).Supportingtheuseofpackagingmachineryintegrationsoftware,simp1eprogramming,itisveryconvenient.Fromtheefficiency,pa11etizingrobotcannoton1ybearthehigh1oad,andthespeedandqua1ityismuchhigherthanthatofartificia1.Therobotpa11etizerisverysuitab1eforthef1exib1epackagingproduction1in

7、e,great1yshortenthecyc1etimeofpackaging.Withhighprecision,andexce11enttrackingperformanceofconveyorbe1t,whetherfixedpositionoperation,ormovementintheoperation,thepickandp1aceprecisionarefirst-c1ass.Sma11size,fastspeed,equippedwithafu11setofauxi1iaryequipment(fromtheintegratedairandsigna1systemtocatc

8、hfeeder).Supportingtheuseofpackagingmachineryintegrationsoftware,simp1eprogramming,itisveryconvenient.Fromtheefficiency,pa11etizingrobotcannoton1ybearthehigh1oad,andthespeedandqua1ityismuchhigherthanthatofartificia1.KeyWordsrpa11etizer第一章前言1*1黄瓜采摘机械手概述.I1. 2黄瓜采摘机械手组成和分类21.2. 1黄瓜采摘机械手组成31. 2.2黄瓜采摘机械手

9、分类4第二章黄瓜采摘机械手设计方案1.1 黄瓜采摘机械手坐标型式与自由度52. 2黄瓜采摘机械手手部结构方案设计62.3黄瓜采摘机械手手腕结构方案设计72.4黄瓜采摘机械手手臂结构方案设计82. 5黄瓜采摘机械手驱动方案设计92. 6黄瓜采摘机械手控制方案设计102.7黄瓜采摘机械手主要参数112. 8黄瓜采摘机械手技术参数列表11第三章手部结构设计3. 1夹持式手部结构123.1.1手指的形状和分类133. 12设计时考虑的几个问题143. 13动力设计15第四章手腕结构设计4.1手腕自由度164. 2手腕驱动力矩的计算164. 2.1手腕转动时所需的驱动力矩174. 2.2回转气缸的驱动力

10、矩计算18第五章手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核195. 11尺寸设计205. 12尺寸校核215. 1.3导向装置225. 1.4平衡装置235. 2手臂升降部分尺寸设计与校核235. 2.1尺寸设计235. 2.2尺寸校核235. 3手臂回转部分尺寸设计与校核235. 3.1尺寸设计245. 3.2尺寸校核25结论26致谢26参考文献27专业相关的资料27摘要黄瓜采摘机又称篮球机、街头篮球机，将篮球运动中的黄瓜采摘动作独立出来而成的一种最新潮的体育休闲设备，参加游戏者须在一定的时间内尽可能多的黄瓜采摘得分，超过一定的分数即可进入下一关，是新兴的体育运动方

11、式。黄瓜采摘机是仿照篮球运动繁衍出来的一种以黄瓜采摘为方式的游戏机，玩家放入游戏币从而触发游戏,玩家需在限定时间内投中所要晋级分数才可继续挑战游戏，一般投进一个球为2分（时间和分数可以自由设定）。黄瓜采摘机活动不需任何篮球基础就可以进行，有益有趣，寓动于乐、锻炼强度适中，并且具有容易上手，欲罢不能的特点，能在短时间内迅速汇聚人气、吸引眼球，是增强人们互动的街头娱乐新选择。生活中大量的时间人们都成了电视和电脑的俘虏，不是不想锻炼，只是工作太忙、节奏太快，没有更多的时间和合适的地方让人们一天僵硬的身体动一下。长期久坐、缺乏锻炼，造成的各种奇怪的都市病成了影响人们健康的主要问题。篮球休闲运动有趣不枯

12、燥，动作简单，但可以让身体在快乐中得到舒展和锻炼。本文研究一种黄瓜采摘黄瓜采摘机械手，或者叫做黄瓜采摘机械手，机械手不仅要模仿黄瓜采摘的整个动作，还要能够自动调整位置，瞄准篮筐，提供动力抛出篮球。设计的手臂考虑到工作要求不高，负荷量也少，所以在设计中最优先的同步电机驱动轴电动机选择第二，那个底盘动力大马达，第二轴力的最初的选择的马达选择的第3轴力比前两个比较小马达，压铸底盘，想模1底盘一定沉重，否则可能会翻车，整个机器臂板金，一是考虑的镀金加工简单，成本低，可塑性强，轴的位置固定旋转，选择用轴承固定轴承的部件用车床加工。关于用手指数控铳床。设计时第1轴底盘旋转才3个齿轮减速，两个但是空间和想不

13、允许，4:1：降速，最初和第2共计4:1减速作用，第二第三的配合从1对1转空间为目的的。然后第三个齿轮一些螺丝洞，固定电话。第二轴旋转轴固定底盘转盘上，选择了，小轴承为轴，驱动被使用了的最初的齿轮固定电机直接上升第二的手臂固定齿轮，达到3：降速。第三部分和第二轴肘轴和同样的原理只有齿轮设计上，采用的是3:2的减速配合。极限方案1：正是距离极限开关，即极限位置触发马达电源开关后。极限方案2：终于传感器控制，本设计中比较适合的是光耦传感器，即红外线发射信号，物体的运动到极限位置发射极接收机的信号传感器接收后传控制器、电动机的停止转动。极限方案三：采用的是硬性限制和挡板冲突限制，机器臂运动距离手其构

14、造限制，手臂的运动服结构位置前，其自动停止，必须让。简单方便考虑本设计直接那个方案。黄瓜采摘机械手可分为专用黄瓜采摘机械手与手的2种类通用机械：专用黄瓜采摘机械手那是附属实体，一定的程序独立控制系统的机械装置。通用黄瓜采摘机械手它是一种独立控制系统的程序的动作，变数，灵活多样的黄瓜采摘机械手。性能的距离内，其变量的行动程序，不同的场合使用调整，驱动系统和控制系统是一个独立的。驱动方式分液压传动手液压驱动的执行机关的压力的运动的黄瓜采摘机械手。其主要特点是：几百公里以上重，传动平稳，结构紧凑，动作机敏。气压传动手压缩空气的压力驱动的执行机关的运动的黄瓜采摘机械手。机械传动手即机械传动机构（例如，

15、凸轮，连杆、齿轮机架或间歇机构等）驱动的黄瓜采摘机械手。它是一种附属的专用黄瓜采摘机械手工的主机，机床，其动力传输的。它的主要特点是正确的信赖的工作中使用的运动，主机上，材料。工作频率很大，但结构较大，行动程序不可变。电力传动手即特殊结构的感应电动机，线性马达和电力步进电机直接驱动的执行机关从手中的运动机械，中间的转换器，所以不必，机械的构造简单。其中的线性马达黄瓜采摘机械手的运动速度快和距离长，维护和方便。这个机器的手还不多，但是有发展前途。按控制方式分1,时候控制它的运动空间点时间之间的移动，只控制运动过程中一些位置控制不了时，其运动轨迹。若欲望控制的点，必然的增加电气控制系统的复杂性。目前使用的专用和通用工业黄瓜采摘机械手。2,连续轨迹控制其运动轨迹空间的任意连续曲线，其特点是设定时无限的移动，整个过程控制下，可以实现平稳和正确的运动，并且使用距离广，电气控制系统的复杂。这一种工业黄瓜采摘机械手一般小型计算机控制。第一章前言1.1黄瓜采摘机械手概述：黄瓜采摘机又称篮球机、街头篮球机，将篮球运动中的黄瓜采摘动作独立出来而成的一种最新潮的体育休闲设备，参加游戏者须在一定的时间内尽可能多的黄瓜采摘得分，超过一定的分数即可进入下一关，是新兴的体育运动方式。黄瓜采摘机是仿照篮球运动繁衍出来的一种以