【快速上手教程6】开源编队无人机-地面站上位机的使用和介绍.docx

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1、COCOFLY教程无人机系列目录一、地面站上位机使用和介绍11.1 基本收发11.2 飞控设置11.3 波形显示21.4 图形编队41.5 飞控状态4编队飞行Al开源编队无人机Al OPEN SOURCE FORMATION DRONE语音控制视觉追踪高级功能光流定点3Dm液AI语音控制图形化多机编队飞行视觉追踪圈隔OFH有头无头双喂式视觉追踪形状激光气压双定高通控控制飞行自主巡线飞行WIFIfflft控制支持图形化缰程视觉跟随移动小车视便追踪II色视频地址：http:/www.fengke.club2地面站上位机的使用和介绍一、地面站上位机使用和介绍COCOFLY地面站上位机是配套COCOF

2、LY无人机使用的，该地面站上位机功能非常的全。主要分为5大功能板块，分别是基本收发、飞控设置、波形显示、图形编队以及飞控状态。1.1 基本收发基本收发可以相当于是串口调试助手，可以在基本收发中设置通讯的端口、波特率、以及收发的显示格式，例如CHR （字符）、Hex （16进制）。I MtSVV图2使用的时候非常的简单，只需点击刷新在串口号中找到对应的串口，在选择合适的波特率点击“打开”即可。1.2 飞控设置飞控设置顾名思义是对飞控主机进行设置操作，在该设置页面下可以对飞机进行读写PID调节值，也可以恢复预设的PID值，除此之外还可以随意设置飞机的2.4G的通信信道，也可以设置为编队模式，还可以

3、读取设备的版本信息，值得注意的是，一旦飞控或者遥控器锁机后，可以在这里进行设备体检，进行解锁，如下图所示。KW霞KOI”：00000000PHZ：000000白*ft*00YAW*X000LOOM：0000ROtM：000lOCflM000ASXfco00HTMI :000000RSXteo00YAWQ;000000e”，：0年人PIO认9Mi*：图3如果需要修改PID值，只需要在各项参数内修改为需要修改的参数，点击“写入PID” ,即完成PID值的修改；修改后可以点击“读取PID” ,如果读取的和写入的一致，则代表写入成功；如果发现修改PID后，飞机非常地飘，想要恢复出厂的PID设置，则可以

4、点击“恢复默认”，这样飞机的PID参数就恢复到出厂的默认值了。1.3 波形显示波形显示主要有两大功能，一个是调试参数，另一个是查看频谱干扰，这两项功能都是需要把遥控器接到上位机，并且打开串口。遥控器连接上无人机后再通过USB线接上位机，只需要勾上DatalData8,再点击“显示波形”，就可以看到代码中添加打印数据的波形（这里的数据是飞控传过来的），如下图所示。3图4这里数据为（），所以是一条直线，DatalData8显示的数据均可以在代码中更改，DatalData8的波形显示的修改格式为下图所示（具体参照飞控代码的Data_Transfer.c 的 DT_Send_User（）函数）。Pro

5、jectQ 回0，当 Project： Airplane_Ctrl;E d Player.FlightConfig.hinclude.hInit.cmain.cScheduler.cParam.cData.Transfer.cData.cfilter.cJMU.cmpu.prepare.cRC.c-Vcltage.cCtri.cLoc.data.cAlt.data.cMotionCal.cAltCtrl.cKalman.cPlayer_Flight,libSO Project O 二 ooks unctions白飞工1 main.c Datajransfer.c1404140514061407

6、140814091410141114121413141414151416141714181419142014211422142314241425142614271428142914301431R/*发送飞行数搭给手柄20191227修改by yaovoid DT_Send_User()早uS _cnc=0;vs16data_to_3end_cnt+-f =0xEE;data_ro_sendf_cnc+=0xAA;data_to_send_cnt+ 0xFl; 尾 士数据data to send cnt+-0;_temp = (316)(motorm0);data_to_send_cnt+ =B

7、YTE1 (_，3);data_*o_send _cnt+ =3YTE0 (_ceirp);= (316) (motor ml);data_T；c_3end=BYTEi (_reir.p);dara_o_3end =BYTE0 (_tenip);_temp (316)(motor(m2);data_to_send(_cnt+)-BYTEI(_temp);data to sendf cnt+J-BYTEO( temp);_temp = (sl6)(motorm3);4_ _ _ 一 ，而.如果要切换到查看频谱数据，则需要勾上“频谱仪”，即可，如下图所示。图6勾上“频谱仪”后就会看到2.4G下每个信道的干扰情况了（y轴越高，干扰越严重），用户可以根据这个参数来设置飞机的信道（选择干扰低的）。51.4 图形编队图形编队用于编队设置，使用该页面功能需要.上位机连接遥控器，编队模式下，一个遥控器对应多架飞机。该页面支持设置编队信息、设置编队队列动作、真机编队控制、飞行轨迹预览以及查看机群信息等。该界面如下图所示。图7编队的详尽地使用方法可以参考飞控开发高级篇-编队飞行。1.5 飞控状态该页面用来查看飞机的飞行姿态，只需要把与飞机配对好的遥控器与上位机相连接，就可以在界面查看飞机的姿态。其中的“箭头”代表的是飞控的方向，“圆点”代表的是飞控的姿态。如下图所示。图8