MIG焊机器人方案（纯方案11页）.docx

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1、MS1400DW-2, M730塞拉门总成弧焊机器人工作站技术方案方案描述；31 .2 MS1400DW-2 (MS1400DW- 2-20501L)夹具描述；31.3 M730塞拉门左门扇框架夹具描述；3二.节拍分析；4三、主要设备技术参数43.1弧焊机器人系统43. 2弧焊机器人控制器63. 3焊机技术参数73. 4头尾架变位机73. 5安全防护83.6系统说明8四 .现场环境要求及对工件的要求8五 .甲乙双方的责任与义务8六 .售后服务9七 .项目进度计划9八、附总体示意图(见后面附图)9九、报价单错误!未定义书签。一.方案描述；1.1 总体描述：本机器人焊接工作站方案，设计实现MS14

2、00DW-2 (MS1400DW-2-20501L) . M730(M730BPL-20501)塞拉门总成共二个组件的成型焊接。焊接方法：MIG焊接。工作站包括：一套机器人本体、控制器、MI G焊接系统、两套伺服头尾架变位机、两套焊接夹具、安全围栏、安全保护光栅等.1.2 MS1400DW-2 (MS1400DW- 2-20501L)夹具描述；(1) 本夹具主要实现 MS1400DW-2 (MS1400DW- 2-20501L)电动双开塞拉门左门板框架的成型焊接，配套一副夹具，分两次装配及焊接完成，剩余不能自动焊接完成的焊缝由手工补焊完成,夹紧驱动装置采用气缸压紧，夹具的控制采用外加的PLC控

3、制；(2) 本夹具主要实现 MS1400DW-2 (MS1400DW- 2-20501L)电动双开塞拉门左门板框架的成型焊接，配套一副夹具，分两次装配及焊接完成，剩余不能自动焊接完成的焊缝由手工补焊完成.夹紧驱动装置采用手钳压紧；(3)夹具的框架结构采用钢结构，夹具与工件接触的定位及支撑部分采用高强度铝合金制造，夹具采用组合式、模块化、系列化和标准化。，焊接夹具定位准确，使用方便，结实耐用。元件采用进口产品。夹具刚性良好，夹紧力足够，以确保夹紧定位可靠。1.3 M730塞拉门左门扇框架夹具描述;.(1)本夹具主要实现M730塞拉门左门扇框架成型焊接，一次性装配完所有的零件，一次性焊接完成所有能

4、焊接的焊缝。夹紧驱动装置采用气缸压紧，夹具的控制采用外加的PLC控制；(2)本夹具主要实现M730塞拉门左门扇框架成型焊接，一次性装配完所有的零件，一次性焊接完成所有能焊接的焊缝。夹紧驱动装置采用手钳压紧； 夹具的框架结构采用钢结构，夹具与工件接触的定位及支撑部分采用高强度铝合金制造，夹具采用组合式、模块化、系列化和标准化。，焊接夹具定位准确，使用方便，结实耐用。元件采用进口产品。夹具刚性良好，夹紧力足够，以确保夹紧定位可靠。二.节拍分析;1. MSI400DW-2 (MS 1400DW- 2-20501L)零部件;焊成件名称MS1400DW-2 (MS1400DW- 2-20501L)焊缝处

5、数80焊缝长度约 1580mm机器人焊接时间约158S （取焊接速度10mm/S）机器人空程时间约120S （共80处焊缝，机器人空运行时间每道焊缝平均取1.5S）变位机转动时间12S节拍约 290S2. M730(M730BPL20501)零部件;焊成件名称M730(M730BPL-20501)焊缝处数38焊缝长度约 1520mm机器人焊接时间约152S （取焊接速度10mm/S）机器人空程时间约57S （共38处焊缝，机器人空运行时间每道焊缝平均取L5S）变位机转动时间12S节拍约 219s三、主要设备技术参数3.1 弧焊机器人系统采用FANUC机器人FANUC ARC Mate 120i

6、B/10L,其构成及参数如下:- ) FANUC ARC Mate 120IB/10L 机械部分- 安装方式：倒装- 关节方式：6轴关节型- 最大负荷：10公斤- 电缆及附件- ) R-J3iC控制器部分： 中英文显示- 电源输入：380V / 3相- Flash ROM 模块容量： 32MB- DRAM 模块容量： 32MB- CMOS RAM模块容量： 2MB- 机器人连接电缆：14米- 示教盘连接电缆：10米- 外围设备连接电缆：10米- 备件(保险丝，后备电池)- )- 基本软件- 基本字库：英文- 焊接专用软件(ARC Tool)- FANUC ARC Mate 120IB/10L

7、的机器人软件- 数字伺服功能- 操作指令功能- 位置寄存器功能- 时间计数器功能- 外部程序选择功能- U盘连接功能- TCP自动设定功能- 高灵敏度防碰撞检测功能4)手册(英文版)- 焊接专用软件操作和设置手册- FANUC ARC Mate 120iB/10L 的机械维修手册- FANUC ARC Mate 120iB/10L 控制器维修手册5) FANUC ARC Mate 120iB/10L 的规格项目规 格FANUC ARC Mate 120Ib/10L动作类型多关节型机器人控制轴6轴放置方式倒装动作范围（最大动作速度）J1轴旋转340 (5. 93rad)J2轴旋转250 (4.

8、36rad)J3轴旋转455 (7. 94rad)J4轴手臂旋转400 (6. 98rad)J5轴手腕旋转280 (4. 89rad)J6轴手腕旋转900 (15. 71rad)J1轴旋转165/sec (2. 88rad/sec)J2轴旋转165/sec (2. 88rad/sec)J3轴旋转175/sec (3. 05rad/sec)J4轴手臂旋转350/sec (6. llrad/sec)J5轴手腕旋转340/sec (5. 93rad/sec)J6轴手腕旋转520/sec (9. 08rad/sec)最大活动半径1885mm手部最大负载最大10kg驱动方式AC伺服马达驱动重复精度+ 0

9、. 1mm重量220 kg （不包括控制器）安装环境周围温度：045周围湿度：通常75%RH以下；短期95%RH以下；振动值：0.5G以下；3.2弧焊机器人控制器（1）运动控制：运动控制包括：机器人本体的运动控制，；周边作业装置控制；焊接参数控制：焊接电源的电压控制、焊接电流控制；多方式起弧、收弧控制；焊接参数的自动提示功能。控制装置的主要功能如下：示教方式：示教盒编程示教；控制方式：点位运动控制，轨迹运动控制；坐标控制：关节、直角/圆柱、工具、工件坐标系，用户坐标系;用户程序编辑：具有编辑、插入、修正、删除功能；速度控制：直线、圆弧设定及等速控制；焊接条件设定：直接数字设定；摆弧方式及摆弧参

10、数设定；(4)具有PLC控制功能;控制系统具有位置软、硬超限，焊枪碰撞，门开关，过流，过压,欠压，内部过热，控制异常，伺服异常，外设异常，急停机等故障的自诊断，显示和报警功能。3. 3焊机技术参数MIG焊接系统采用奥地利Fronius产品，焊接系统包括：焊接电源：Fronius TransPulsSynergic4000 MIG/MAG inverterpower source焊枪；Fronius Robacta Drive W/F+/1. 5m推拉丝机器人焊枪软件:Fronius software sycropulse 双脉冲软件焊接铝及铝型材的专家软件系统送丝机：VR 1500机器人送丝机

11、流量计：Pressure regulator C02/Ar,机器人接口：kit Profibus 1, 5MB送丝盘盘座、中继线、地线及其它连接电缆等3. 4头尾架变位机头尾架变位机用于实现与机器人协调运动，保证焊接时焊缝始终处于最佳焊接位置，伺服闭环控制，实时反馈，相当于机器人的一个外部轴，可以跟机器人协调运动，运行平稳，自动加、减速，因而无启动与停止冲击，使夹具可以360度任意翻转，伺服掉电时夹具的定位由伺服电机失电动作电磁抱闸保证。包括：交流AC伺服电机：FANUC 54/4000i AC伺服电机软体：FANUC伺服包及运动软件减速机：日本帝人高精度无间隙RV减速机+齿轮轴承负载：约50

12、0Kg转速：约20rpm精度：0. Imm (R250mm)3.5 安全防护工作站四周设有安全防护栏，由铝合金型材搭建而成，围栏下部为钢板，上部为深绿色有机玻璃，门柱上装有安全防护光栅，当机器人在工作时，若有人员误入使光栅动作，则机器人暂停工作，确保人员的安全.3.6 系统说明周边控制系统及操作台：系统具有多种自动安全保护功能，电源断电时，再来电具有再启动作业的功能；操作面板上设有紧急停止按钮、手动按钮、自动按钮等。其它：机器人焊接系统底座相互刚性连接；系统工作现场的电缆连接采用电缆桥架和走线盒，走线规范、整齐。四.现场环境要求及对工件的要求1 .环境温度：045T；2 .相对湿度：2080%

13、RH；3 .振动：振动加速度小于0.5g；4 .电源：三相380V；频 率：50HZ5 .电压波动范围：+10%. -15%；6 .单站容量：机器人焊接用电源：50KVA7 .压缩空气：5kgf/cm2 （需滤出水、油）；8 .现场无腐蚀气体。对工件精度的要求：1 .对接焊缝间隙小于0.3mm；2 .角接焊缝间隙小于0.6mm。五.甲乙双方的责任与义务1. 除了双方另有规定外，签订最终验收合格后一个月内，乙方免费向甲方提供甲方所需的资料。2. 乙方完成详细设计后，由甲乙双方对设计图纸审查会签。3. 乙方负责免费培训甲方的技术人员、操作人员及维修人员。培训方式为：甲方的技术人员、维修人员、操作人

14、员的培训在设备运到甲方后在甲方进行或在乙方进行。4. 甲乙双方对任何一方提供的资料、技术文件负有保密的责任,未经对方许可不得泄露。六.售后服务1. 机器人及其系统在最终验收合格后一年内对在正常使用中发生的故障实行免费保修。2. 一年以后，对在正常使用中发生的故障，机器人及其系统的维修，仅收取成本费。3. 由于违章操作造成的严重损害，将由甲乙双方协商另行处理。4. 乙方承诺，在接到甲方故障通知后24小时内到达现场服务，甲方应予以配合，提供方便。七.项目进度计划总体技术方案确定；合同生效L0月内设计完成；合同生效3月内加工、装配；合同生效5.0月内乙方装配调试，工艺实验，预验收；合同生效5.5月内设备运到甲方现场，装配调试，终验收。八、附总体示意图（见后面附图）3.2M