ADAMS技巧ADAMS导入曲线方法.docx

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1、1、确认各关节的角度范围，设计过程中必须保证该角度。六足机器人关节运动范围关节名称跟关节骸关节膝关节运动范围( )-35 35-30 5()。-482、ADAMS20H)导入数据1) Filef importFile to read 选文件 model name 选模型2)修改 motionNameJoint)Joint MotionI gammalJOINT 13Joint TypeI revoluteDirectionRotationalDefine UsingI Function0IType| Displacement |Displacement ICVelocity ICBlOK |

2、Apply I CancelFunction (time) |-(CUBSPL(time,(Function (time)X Function BuilderDefine a runtime function。Full names 6 Short namesAdams ids-(CUBSPL(匕0)-110.5908)*ld| Spline三Assist. ICubic Fit-t.ing MethodB-Spline Fitting MethodAkima Fitting MethodDurability InterpolationGetting Object DataMarkersCUBSPL( 1stJndep_Var, 2nd_lndep_Var. Spline_Name . Deriv_Order)OKInsert Object NameVerifyApply | Cancel选择spline,然后在下面选cubic那个，再点assistFirst 栏填 timeSecond栏 选对应motion的角度。在下图中Define a runtime function-(CUBSPL(timezO,gaimallr 0)-110.5908)*ldW-110.5908,意思是减去初始角度（即time=0时的角度）,*ld意思是乘以一度，单位变成度。