从曲线生成机器人运动轨迹.docx

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1、任务6：创建机器人运动轨迹实训任务单实训时间实训地点实训任务1 .配置机器人运动环境。2 .沿轨迹板内边缘生成运动轨迹。实训目的1 .掌握在RobotStudio中工具坐标和工件坐标的建立的方法。2 .掌握RobotStudio中手动操作工业机器人的方法。3 .掌握自动生成轨迹的方法。实 训设备工具使用工具：电脑、RobotStudio软件、打包文件。使用文件：总结任务单。实训步骤1 .下达任务；2 .教师演示；3 .学生实操。实训班级实训分组组别组长组员：实训评价评价项目评价标准学生姓名得分自评互评教评总分学1、出勤10分2、遵守课堂纪律程度5分3、回答问题5分4、独立作业25分5、提出疑问

2、5分做1、安全意识、规范操作 5分2、动手积极性5分3、团队协作5分4、完成项目情况20分5、实训报告10分6、爱护公物、清洁卫生 5分工艺说明：1、获取路径曲线先通过体和面创建曲线直接用鼠标去捕捉边缘提前在其他制图软件中绘制好曲线2、创建路径反转00参照面(Face)-教具B (|结束偏移里(mm) 开始偏移里G.)0 00|：| 0.00近似值参数C线性。圆孤运动O常里最小距离Gm) 最大半径Gnm)1 00100000.00：公差3m)、创建J |关闭，选择或输入数值用途参照面设置目标点的法向平囿。开始偏移设置距离第一个目标的指定偏移。结束偏移设置距离最后一个目标的指定偏移。线性为每个目

3、标生成线性移动指令。圆弧运动在描述圆弧的选定边上生成环形移动指令。常量使用常量距离生成点。最小距离设置两生成点之间的最小距离。即小于该最小距离的点将被过滤掉。公差设置生成点所允许的几何描述的最大偏差。最大半径在将圆周视为直线前确定圆的半径大小。即可将直线视为半径无限大的圆。3、目标点的调整在处理大量目标点时，可以批量处理。在保证自动生成的目标点的Z轴方向均为工件上表面的法线方向时，此处Z轴无需在做修改，只需调整各目标点的X轴方向即可。LMMr 第、设定位爸丁*X偏移过詈.“重设配詈文件O族货厂修茂外柏LX? 注定表直法谈方克X,DeleteL对灌目湿嗡方向1再烬推卷柒方向竟我移前喈令转类目标与

4、至工生生标4、调整轴配置参数在轨迹运行过程中出现“机器人当前位置无法跳转到目标点位置，请检查轴配置”，我们可以从以下几项措施着手进行更改：轨迹起始点尝试使用不同的轴配置参数，如有需要可勾选“包含转数”之后再选择轴配置参数。尝试更改轨迹起始点位置。(3) SingArea, ConfL, ConfJ 等指令的运用。任务评价：解包“task2_12.rspag”，沿着轨迹板的内边缘生成轨迹，如图2-8。要求：在机器人“沿着路径运动”时，轨迹流畅。(60分)图2-8机器人运动轨迹仿真示意总结任务单：1、创建自动路径的步骤有哪些？有哪些方法得到路径曲线？ （20分）2、如何快速调整目标点？路径无法运行时如何调整轴配置？还有其他什么方法？（20分）