AGV结构及各零部件图样.docx
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1、AGV结构组成及各零部件图样3.货叉架图1设备结构组成示意图1.链条传动-链轮轴承+板式链条2.门架4.货叉一规格100/35/1050 5.S300激光扫描仪6.接近开关-、2/前移启始点限位7.激光测距传感器一安全区域切换8.控制箱散热风扇9.安全急停按钮10.指示灯11.蓄电池一锂电池/48V 125AH 12后转向轮组件一车体辅助转向13.通讯天线14.3D深度摄像机15.配重16.驱动轮一带减震立式驱动轮且具备电转向功能17.辅助轮一具备减震功能18.接近开关一x2/货叉提升启始点限位检测19.3D激光传感器一用于托盘检测20.液压站系统一液压驱动核心21.安全边缘一防剪切设计22.
2、托盘到位检测装置一用于检测托盘有无23.门架前移传动一齿轮齿条传动24.数据接口一充电、RJ45、遥控器接口25.提升液压油缸26.液压管路27.触摸屏一显示车载端系统信息以人机交互传感器系统该AGV系统具备多个内部和外部安全传感器,可确保系统和人员的安全运行和使用。表1传感器列表3D摄像机安全避障及行车信息记录3D激光传感器托盘位置信息检测激光扫描仪安全避障及系统导航安全接近开关位置信息安全采集接近开关行程检测及限位安全编码器速度信息安全采集指示灯分别安装与车体四角的指示灯通过不同的颜色及频率指示当前AGV的运行状态。表指示灯状态显示序号AGV运行状态指示灯显示状态指示灯蜂鸣状态1正常无任务
3、绿灯常亮无2正常任务中绿灯lhz无3交通管制黄灯常亮无4与服务器通讯中断红绿交替1Hz无5取货时,货物歪斜黄灯lhzlhz6急停触发红灯常亮无7等待恢复运行绿灯2hzlhz8等待复位绿黄交替lhzlhz9驱动器报警(不区分哪个)红灯工hzlhz10S300触发(减速)黄红交替lhz无11S300触发(停止)黄红交替lhzlhz12S300触发(安全)黄红交替3hz3hz13电量低黄2hzlhz产品特点本AGV系统关键结构组成如图所示。1 .由驱动舵轮提供行走驱动,通过驱动轮转向及两个转向轮换向实现AGV的全向行驶功能;配合车载及上位调度系统,实现AGV的路径规划行驶;2 . S300激光扫描仪
4、分别安装于车体前后两角位置,保证全车体360覆盖,实现导航及安全/避障功能;3 .激光测距传感器配合S300实现取货前,安全区域切换;4 . 3D激光传感器实现AGV与待取托盘的精准定位;5 .前移电机通过齿轮齿条传动方式驱动门架、货叉移动实现取货及回位,并通过托盘到位检测机构确认托盘状态;6 .液压单元驱动顶升油缸并配合链条传动系统实现对负载货物举升;7 .急停装置分别安装于车体前端两侧及门架两侧,当AGV运行过程中出现紧急情况时,按下此按钮AGV会紧急停车;8 . AGV通过声音和光连续发出信号,指示当前模式;9 .当前方遇到障碍物时,内置传感器使设备减速或停止;关键部组件清单表关键部组件
5、清单序号名称品牌规格/型号1安全激光传感器SICKS30B-2011GB2工控机研华UNO-1372G-J3工业显示屏旧DM-F12A/R-R114急停开关施耐德XB2BS542C5拉线编码器库伯勒D5.5502.F821.21226接近开关施耐德XS118BLPAM127EtherCAT总线适配器力可750-3548深度摄像头IntelD43593D激光易福门O3D30310定制遥控器定制LEAP-RC0511安全编码器SICKDFS60S-TGOC0102412安全接近开关SICKIN30-E0305K13安全主模块SICKFX3-CPU13000214驱动轮InagvFH230LS-48
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- AGV 结构 零部件 图样