运动控制系统第一章作业答案 曾毅编.docx

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1、1-11某生产工艺要求：按动起动按钮SI时，电动机M带动小车作如图题1-83所示的运动轨迹运行；按动暂停按钮SH时，小车就地停止。重新按动启动按钮S1时小车从暂停位置，开始键继续运行。假设：KM1得电小车向右运行，KM2得电小车向左运行，小车每次反向运行前都暂停t秒。1）试设计满足该运动轨迹的运动控制线路图。其输出方程和控制方图1-83题1-1小车运行轨迹2）当小车运行在B-C区间时，如果突然停电或此时按动清零停止按钮，当来电后再按动起动按钮将会发生什么现象？如何处理这种问题？解：1）假设：正反向速度继电器分别为：KS1KS2;短路制动电阻的接触器为KM3。系统带降压起动电阻与反接制动的主电路

2、图如答图1所示,程如下：KM1=(K,+K3+K5+KS2KM3KM2ATM11b、C所示；按动暂停按钮S,小车就地停止，小车每次转弯运行前都暂停t秒，按动回原点按键So,小车会以最短的路径返回到原点A,试设计满足该运动轨迹的运动控制线路图。解：假设小车的转步信号及程序步如答图2所示图1-84题12小车运行轨迹输出方程组为：-KM1=K1KM2-KM11JKM广匹+丽.丽TKM=(&+&)西砥1K%=(K4+K5)丽西KMII=(STI+ST2Kj+SQK2+ST4K3+ST3K4KM%+ST5K+ST3K+KMJG瓦;区.耳.西而KT(D=(ST2K2+STfK3+ST/+ST3-K5KMU

3、2+ST5K6+ST3K)耳答图2题1-2解答控制方程组:图1-87题1-3某小车控制系统主电路KMUI=(S2+KMUS苞亘KMU2=(S3+KMU2)3苞年IMK,=(S1+S2+S3)YKi+K,)Si=3K?=(ST21+K2)KK耳MK3=(ST3K2KMU2+Ki)KJ=(ST4K.3+SA2S+KQ居耳高K5=(57;K4KMUiS+ST3K2KMU2+弓)石耳至K6=(st5k5+sa3s0+k6)s;K7=(ST3K6+ST3K4KMUj+SAj-S0+ST3K4SA2+K7)-ST,SSA1=(K+K2)S+5AJ石因瓦司因SA2=(K3+K4ySn+SA2SSs4=K5S1+配瓦5耳耳1-3某运动控制系统的主电路如图1-87所示，分析该电路试写出KMkKM2和KM3它们之间的动作关系。解：设能让KMi和KMz得电的程序步K和按钮S的函数分别为%=X(Ki+S)i=123；%=(J+SPji=123”那么，KM,.KMz和KM3它们之间的动作关系一般为*=()，田+因西).西.西.西一%=O+s广西)西西雷KM3=(KMKS+KM2KS2)MKMI=(SH+%)5耳其中：KSKS2分别为正、反向的速度继电器。