8人形街舞机器人_整机代码.docx
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1、多自由度人形双足舞蹈机器人整机代码疯壳、机器人开发系列官网地址:https:/www.fengke.c1ub/GeekMart/su_fQ5NUtngs.jsp配套资料:https:/www.fengke.c1ub/GeekMart/su_fV1WzKsGQ.jsp配套视频:https:/www.fengke.c1ub/GeekMart/su_fBdB1yTUO.jsp购买地址:https:/www.fengke.c1ub/GeekMart/su_fQ5NUtngs.jspQQ群:457586268整机代码1相关简介本章将结合前面实验章节,完成机器人的整机代码。我们的机器人由17个舵机控制各个
2、关节,拥有在线调试模式和脱机模式两种模式。在脱机模式下,我们的机器人将读取外部F1ash中的数据,完成相应的动作组。而在线调试模式下,机器人将与我们所提供的上位机软件robotCtr1连接,实现在线控制舵机、在线运行动作组以及在线下载动作组等功能。2硬件设计硬件方面,关于外部F1ash和串口Uart部分,可以参照前面的章节。本次将控制17个舵机的转动,17个IO口与3个74HC244相连接,间接控制17路舵机的信号。3软件设计我们整个软件的流程如下:图2代码开始运行之后,首先进行初始化。在初始化进程中,我们完成了串口初始化、IO口初始化、定时器初始化等。关于这三个部分可以查看前面的章节。初始化
3、完毕之后,就进入一个模式选择。我们的模式选择是通过测量IO口POI的电压开控制机器人的模式,当POI为低电平时进入脱机模式,反之进入在线调试模式。如下图所示,两根线接上就是脱机模式,拔掉就是在线调试模式。们的IAP15W4K61S5单片机通信。其实也就是通过串口通信,如同前面的串口控制舵机转动章节。但要注意的是,我们上位机软件BbotCtrI功能对应发送的字符串是固定的,所以我们IAP15W4K61S5单片机处理字符程序也必须相对应。与上位机连接voiduartjnt(void)interrupt4using1if(SBF!=OXOA)&(SBUF!=020)if(SBUF=S)&(DataT
4、yPe=0)ReceDataModIe=1;)e1seif(SBUF=ReceDataModIe=2;if(ReceDataMod1e=1)(if(SBF=,1,)(DataType=1;)if(SBF=2)(DataType=2;if(SBF=,3,)(DataType=3;)ReceDataModIe=0;)e1seif(ReceDataMod1e=2)(if(SBF=,G)(uart_string(O);First1oadPnow=1;)e1seif(SBF=,D,)(DirectionModIe=1;e1seif(SBF=,E,)(DirectionModIe=2;ReceDataMo
5、dIe=O;)e1se(Switch(DataType)(PnextBuffStepCount=SBUF;StepCount+;if(PnetBuffStepCount-1=,S,)(DataType=O;StepCount=O;UartReceFinishFIag=1;break;PnetBuffStepCount=SBUF;StepCount+;if(PnetBuffStepCount-1=,S,)(DataType=0;StepCount=0;UartReceFinishFIag=2;break;)break;PnextBuffStepCount=SBUF;StepCount+;if(P
6、nextBuffStepCount-1=S)(DataType=O;StepCount=O;F1ashDownIoadFIag=1;UartReceFinishFIag=3;break;break;defau1t:break;)Switch(DirectionModIe)(DownIoadSectionNum=AsciiToVaIue(SBUF);UartReceFinishFIag=3;DirectionModIe=O;uart_stnng(O);break;if(SBF=A)(FIashEraserChipFIag=1;EraserSectionNum=AsciiToVaIue(SBUF)
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