6人形街舞机器人_外部Flash的读写.docx
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1、多自由度人形双足舞蹈机器人外部F1ash读写疯壳机器人开发系列配套资料:https:/www.fengke.c1ub/GeekMart/su_fV1WzKsGQ.jsp配套视频:https:/www.fengke.c1ub/GeekMart/su_fBdB1yTUO.jsp外部F1ash读写1SP1简介本章将使用IAP15W4K61S4单片机的SP1接口,对外部FIaSh进行读写操作。SPI是一种全双工、高速、同步的通信总线,有两种操作模式:主模式和从模式。在主模式中支持高达3Mbps的速率(工作频率为12MHz时,如果CPU主频率采用20MHz到36MHz,就可以更高,从模式时速度无法太快)
2、,还具有传输完成标志和写冲突标志保护。SP1的功能框图如下图所示:CPU时绅图1SPI接口其实是一个8位移位寄存器和数据缓冲器,数据可以同时发送和接收。在SP1数据的传输过程中,发送和接收的数据都存储在数据缓冲器中。对于主模式,如果要发送一个字节的数据,只需要将这个数据写到SPDAT寄存器中。主模式下/SS信号不是必须的,但是在从模式下,必须在/SS信号变为有效并接受到合适的时钟信号后,方可进行数据传输。在从模式下,如果一个字节传输完成后,/SS信号变为高电平,这个字节立即被硬件逻辑标志为接收完成,SPI接口准备接收下一个数据。2硬件设计本次我们所使用的外部F1ash是W25X20C1,它一共
3、有8个引脚。1号引脚CS用于芯片的选择。2号引脚DO是数据输出引脚。3号引脚WP是写保护。4号是GNDo5号DIO引脚既可以作为数据输入,也可以作为数据输出。6脚C1K是FIaSh的串行时钟信号。第7脚用于暂停SPI的通信。最后VCC就是电源脚。具体的硬件连接如下图所示。P20UI2Gr4D1CSVCCDOHO1DWPC1KGNDD18=C37P2227VCCGND36P21GNDGND14J5P23的1JIKW25X2OC1图23软件设计本次软件设计主要是讲解SP1读写外部F1ash,在此之前,先简要介绍3个与SPI相关的主要寄存器,其它相关寄存器可以参考官方数据手册中的相关章节。(1) S
4、P1控制寄存器SPCT1SFRnameAddressbitB7B6B5B4B3B2B!BOSPCT1CEHnameSS1GSPtND()RDMSTRCPO1CPHASPR1SPRO图3SSIG:SS引脚忽略控制位。SSIG=I,MSTR(位4)确定器件为主机还是从机。SSIG=O,SS脚用于确定器件为主机还是从机。SPEN:SP1使能位。SPEN=I,SP1使能。SPEN=O,SP1被禁止,所有SPI引脚都作为I/O使用。DORD:设定SPI数据发送和接收的位顺序。DORD=I,数据字的最低位最先发送。DORD=O,数据字的最高位最先发送。MSTR:主/从模式选择位。CPO1:SP1时钟极性。
5、CPO1=I,SC1K空闲时为高电平。SC1K的前时钟沿为下降沿而后沿为上升沿。CPO1=O,SC1K空闲时为低电平。SC1K的前时钟沿为上升沿而后沿为下降沿。CPHA:SP1时钟相位选择。CPHA=I,数据在SC1K的前时钟沿驱动,并在后时钟沿采样。CPHA=O,数据在/SS为低时被驱动,在SC1K的后时钟沿被改变,并在前时钟沿被采样。SPR1、SPRO:SP1时钟频率选择控制位。如下图所示:SPR1SPRO时钟(SC1K)00CPU-C1K401CPU-C1K810CPU/1K/16I1CPU/1K/32图4(2) SP1状态寄存器SPSTATSFRnameAddressbitB7B6B5
6、B4B3B2B1BOSPSTATCDHnameSPIFWCO1.图5SPIF:SP1传输完成标志当一次串行输出完成时,SPIF置位。此时,如果SP1中断被打开,则产生中断。当SP1处于主模式且SSIG=O时,如果/SS为输入并被驱动为低电平,SP1F也将置位,表示“模式改变。SPIF标志通过软件向其写入“1”清零。WCO1:SPI写冲突标志。在数据传输的过程中如果对SP1数据寄存器SPDAT执行写操作,WCo1将置位。WCo1标志通过软件向其写入“1”清零。(3)控制SPI功能切换的寄存器AUXR1(P_SW1)MnemotiKAddNameB7B6B5B4B3B2BIBOResetVa1ue
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