SGJQR 工业机器人实训系统.docx

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1、SG-JQR工业机器人实训系统一、设备概述随着现代制造业和服务业的转型升级，工业机器人在测量检验、包装、分拣处理、搬运、码 垛、填装、机器上下料、装配、金属切割、焊接、喷涂等领域得到了越来越多的应用。在不 同领域的应用会对机器人的安装、编程、调试人员提出了不同的要求。根据现实工业情况, 设计研发了 SG-JQR工业机器人实训系统（鼠标装配）。该系统可将无线鼠标的散件（无线接收器，电池，后盖，底板），通过两个三菱机器人的协 作，将无线鼠标装配完成。二、技术指标1、交流电源：单相AC 220 V10% 50Hz；2、温度：1050；环境湿度：90%无水珠凝结；3、外形尺寸：长X宽X高=（16001

2、5001450） mm4、整机功耗：5kW5、安全保护措施：具有接地保护、漏电保护、断电保护功能，安全性符合相关的国家标准。三、功能1、该系统主要由2个工作站组成、可以协作运行，也可单独运动。2、整个设备的工艺流程是将无线鼠标的一些散件进行装配。3、智能考核评分系统：配有基于WindOWS操作系统监控操作一体机，具有手指触屏功能，与故障开关箱设置 故障具有同等功能，通过通讯对设备进行远程故障设置，当学操作完成故障查找后，可向监 控操作一体机输入查找的故障点，监控操作一体机将学员输入的故障点与数据库中题库答案 进行比较运算得出学员对与错及给相应分数，与此同时监控操作一体通过总线方式向教师机 进行

3、发送学员所得分数，教师也可以远程进行故障点设置。完成学生的评分等自动化操作， 系统采用LABVIEW软件与工业网络软件结构，可靠性高。配套软件二：工业自动化仿真培训系统3D软件仿真培训系统包括学习模式、实操模式和考核模式：学习模式：学员可以通过常用机电元器件库（电气类、仪表类），了解各元器件的3D结构、 性能参数或进行组装，也可直接调用查看机电专业的PPT课件资料进行学习，目前系统自 带的课件有机电一体化概述、检测与传感器、步进及伺服电机、机械传动、控制系统、接口 技术、伺服系统，教师可以对这些PPT课件进行编辑，通过【TDu PPT3D Extend Helper PPT扩展接口，将元器件中

4、的3D模型或其它多媒体素材，引入到课件中。实操模式：学员可以选择一种电路类型，参照对应的电气图纸，从元器件库中拖入正确的元 器件，进行电路组装，设定各元器件的工作参数，对相应的元器件触点进行导线链接，在系 统规定的时间内完成整个电路图的组装，并进行电路的仿真运行。系统支持在元器件布局、 仿真接线、仿真运行状态间快速切换，方便教学使用。目前内置的电路图有接触器控制的双 速电动机调速电路、时间继电器控制电路、接触器星形三角形控制电路、双重互锁正反转控 制电路、具有过载保护的正转控制电路、生产机械行程控制电路、自耦降压起动电路。考核模式：考核模式带有MySQL数据库（或用户自行提供其它数据库系统），

5、由教学指定 要考核的电路图（或系统随机抽取），学员在规定的时间内完成电路装配，提交后系统进行 自动评分，同时学员的成绩和装配数据会写入到数据库中做备案。考核模式不可切换到学习 模式或实操模式进行参考。1、系统基于“双元制虚拟仿真教学云平台”运行，能够实现大量并行用户在线操作；2、理论学习整合了常规的课件学习与3D模型相结合的方式,课件可以支持word, ppt, Pdf等格式转换而来，支持页面跳转、缩放、翻转、抗锯齿、灰度显示、高对比度显示等调 整；3、支持 VRML,X3Dz3DMa,MayazCinema4DzBlenderzProEzUG,SoilworkszOpenFlight, DX

6、F, DAE, FBX等常用工程3D资源导入；4、装配模块能够实现智能虚拟互动随意拆卸与装配，并能自动判断拆装操作的正确性； 5、3D模型逼真度高，运行速度快，数据量小，在系统中所有数据实现256位随机加密； 6、3D元器件支持任意方向旋转及视点切换，所有部件都可360度全方位观看； 8、关键元器件，提供爆炸图、操作互动、原理讲解等3D资源；9、支持3D立体显示：红蓝模式，主动快门式，不闪偏光式；10、电气、液压、气动原理图并支持全屏、平移，缩放，自适应大小功能；11、所有资源写在配置文件中，教师可定制自己的理论学习教程；12、仿真接线过程中，支持元器件布局、仿真接线、仿真运行3种状态间快速切

7、换，方 便老师教学讲解；13、仿真运行过程有整合元器件工作的声音、灯光、鼠标状态变化，使3D场景贴合实 际生产环境；14、软件开发过程,始终贯彻企业生产过程中的6S要求一整理（SEIRD、整顿（SEITON）、 清扫（SEISO）.清洁（SEIKETSU）、素养（SHITSUKE） 安全（SECURrrY）,提前 培养学生的职业认知能力。四、实训项目1、硬件的安装与调试实训1）工业机器人底座的安装与调试技术实训2）工业机器人安装与调试技术实训3）工业机器人夹具安装与调试技术实训2、电气安装与调试实训1）工业机器人本体与控制器之间的电气连接与调试技术实训2）工业机器控制器和控制柜之间电气连接与调

8、试技术实训3）工业机器人夹具电气连接与调试技术实训4）机器人与机器人之间的电气连接实训3、编程调试和应用实训1）工业机器人编程调试软件的安装实训2）工业机器人通过示教器对工业机器人的运作过程调试实训3）通过计算机软件对工业机器人的运作过程调试实训4）通过I/O板对机器人运作的控制实训5）机器人控制数据库的建立和应用实训6）工业机器人装配运行的编写实训7）工业机器人平面轨迹运行的编写实训8）工业机器人垂直轨迹运行的编写实训9）可编程控制器程序的编写和设计实训10）机器人与可编程控制器的CCIink通讯设置实训4、设备的维护和保养实训1）能够按照机器人操作规程对机器人进行安全检查实训2）根据系统的

9、异常，机械故障进行简单的维修和保养实训3）工业机器人的日、周、月检查与维护实训五、设备配置清单站号序号名称规格单位数量主站1工作台桌面尺寸:800*175Omm;带有电气安装网孔板抽屉：三面 双开门，方便机器人控制柜的安装和调试：桌面机器人安装 位置采用Iomm厚的钢板磨平；桌子内带有一个工具箱， 方便放置工具和配件：轮子采用能承受IoOOKg并带刹车； 桌子整体结构采用方管一次性焊接而成。台12工业机器人（包括控制 器）规格：工作范围：580mm；有效荷重：3kg；自由度：6轴； 集成信号源：10路；集成气源：4路；重复定位精度：0.01mm；防护等级：IP30；轴1旋转工作范围+165。-

10、165。最大速度250O/S：轴2手臂工作范围+110。-Ilo。最大速度250O/S： 轴3手臂工作范围+70。-90。最大速度250。仔；轴4手腕工作范围+160。-160。最大速度32OVs;台1轴5弯曲工作范围+120-120。最大速度320S: 轴6翻转工作范围+400。-400。最大速度420oS;Ikg 拾料节拍：2530025mm 0.58TCP最大速度 6.2msTCP最大加速度28ms加速时间OTm/s 0.07s电源电压：200-600V, 50/60HZ；变压器额定功率：3.OkVA：功耗：0.25kW;机器人底座尺寸：180x180mm；机器人高度700mm； 机器人

11、重量：25kg； 外配有DeViCeNet模块。（现场总线）3控制系统可变程控制器：工作电压220V；输入16点，输出16点； 自带24V输出。通讯模块（与控制器相匹配）：工作电压24V：个14按钮单元指示灯3只：按钮2只；急停按钮1只：转换开关1只；17 位接线端子1条；铁盒子1只。只15开关电源机器人标配开关电源只16接线端子1输入13位，输出16位；共三层，一层为电源负极端子、 二层为信号端子、三层为电源正极端子。带有模组安装。只17接线端子2输入13位，输出16位；共三层，一层为电源负极端子和 电源正极、二层为信号端子。带有模组安装。只18信号连接电缆115芯D型接头连接电缆，长度3m

12、。条19信号连接电缆217芯D型接头连接电缆，长度3m。条110急停按钮盒急停按钮1只，指示灯1只。只111气动装置油水分离器1只，二位五通双向电磁阀1只。只1从站1工作台桌面尺寸:800*175Omm;带有电气安装网孔板抽屉：三面 双开门，方便机器人控制柜的安装和调试：桌面机器人安装 位置采用Iomm厚的钢板磨平；桌子内带有一个工具箱， 方便放置工具和配件；轮子采用能承受IoOOKg并带刹车； 桌子整体结构采用方管一次性焊接而成。台12工业机器人（包括控制 器）规格：工作范围：580mm；有效荷重：3kg；自由度：6 轴；集成信号源：10路；集成气源：4路：重复定位精度：0.（Hmm；防护等

13、级：IP30：轴1旋转工作范围+165。-165。最大速度250。/5；轴2手臂工作范围。最大速度250。/5；轴3手臂工作范围+70。-90。最大速度250。/$；台1轴4手腕工作范围+160。-160。最大速度320oS; 轴5弯曲工作范围+120。-120。最大速度320oS; 轴6翻转工作范围+400。-400。最大速度420oS:Ikg 拾料节拍：2530025mm 0.58sTCP最大速度 6.2msTCP最大加速度28ms 加速时间0-1 m/s 0.07s 电源电压：200-600V, 50/60HZ；变压器额定功率：3.OkVA：功耗：0.25kW; 机器人底座尺寸：180x

14、180mm；机器人高度700mm； 机器人重量：25kg；3按钮单元指示灯3只：按钮2只：急停按钮1只；转换开关1只；17 位接线端子1条；铁盒子1只。只14开关电源输入 AC220V,输出 DC24V/6A.只15接线端子1输入13位，输出16位；共三层，一层为电源负极端子、 二层为信号端子、三层为电源正极端子。带有模组安装。只16接线端子2输入13位，输出16位；共三层，一层为电源负极端子和 电源正极、二层为信号端子。带有模组安装。只17信号连接电缆115芯D型接头连接电缆，长度3m。条18信号连接电缆217芯D型接头连接电缆，长度3m。条19气动控制阀油水分离器1只，二位五通双向电磁阀1只，二位五通单 相电磁阀2只，汇流板1只，真空发生器5只，真空吸盘 5只。只1其他1控制器编程 软件与该牌子控制曙硬件相匹配个12工业机器人 编程软件与该牌子硬件相匹配个13说明书设备的具体使用说明本14工程安装材 料本15气泵工作压力能满足系统要求只16气管与气泵相匹配条17编程电缆与硬件相匹配条18工具工具箱1只，内六角扳手1套：尖嘴钳1把：十字螺丝刀 1把：一字螺丝刀1把：斜Il钳1把：十字螺丝刀得力3x75mm 1把；一字螺丝刀得力3x75mm 1把；只1钟表螺丝刀1套；