ISO22737预定轨迹低速自动驾驶系统系统要求性能要求和性能测试规范（中文全文版）.docx

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1、ISO22737预定轨迹低速自动驾驶系统一系统要求,性能要求和性能测试规范（中文全文版）简介自动驾驶系统的发展导致了人员、货物和服务运输方式的转变。其中一种新的运输方式是低速自动驾驶（1SAD）系统，它在预定的路线上运行。1SAD系统将被用于最后一英里的运输、商业区的运输、商业或大学校园区以及其他低速环境的应用。由1SAD系统驾驶的车辆（可以包括与基础设施的互动）可以有很多潜在的好处，比如提供安全、方便和经济的流动性，减少城市拥堵。它还可以为无法驾驶的人提供更多的流动性。然而，随着1SAD系统在全球行业中的不同应用，有必要为制造商、运营商、最终用户和监管机构提供指导，以确保其安全部署。此处规定

2、的1SAD系统要求和程序旨在帮助1SAD系统的制造商将最低安全要求纳入其设计中，并允许最终用户、运营商和监管机构在其采购中参考一套最低性能要求。Firstedition2023-07Inte11igenttransportsystems-1ow-speedautomateddriving(1SAD)systemsforpredefinedroutes-Performancerequirements,systemrequirementsandperformancetestproceduresSystdmesdetransportinte11igentsSystemesdeconduiteQUto

3、matiseedbassevitessepourdesHinerairespredfinis(1SAD)一Exigencesdeperformance,exigencesdusystemeetPriXU工,y(A？-f-1 .范围本文件规定了-又携作设计域的要求;一系统要求；-最低性能要求，以及-性能测试程序在预定路线上运行的低速自动驾驶(1SAD)系统的安全运行。1SAD系统被设计为在特定的运行设计域(ODD)内以14级自动化(见ISO/SAEPAS22736)运行。本文件适用于自动驾驶系统专用车辆(ADS-DVs),也可用于双模式车辆(见ISO/SAEPAS22736)。本文件没有规定由1

4、SAD系统驾驶的车辆中存在的传感器技术。2 .规范性参考文献以下文件在文本中被提及，其部分或全部内容构成本文件的要求。对于有日期的参考文献，只适用于所引用的版本。对于未注明日期的参考文件，适用于所参考文件的最新版本(包括任何修正案)。ISO19206-2fRoadvehic1esTestdevicesfortargetvehic1es,vu1nerab1eroadusersandotherobjects,forassessmentofactivesafetyfunctions-Part2:RequirementsforpedestriantargetsISO19206-3,Roadvehic1

5、esTestdevicesfortargetvehic1es,vu1nerab1eroadusersandotherobjects,forassessmentofactivesafetyfunctions-Part3:Requirementsforpassengervehic1e3DtargetsISO19206-4,Roadvehic1es一Testdevicesfortargetvehic1es,vu1nerab1eroadusersandotherobjects,forassessmentofactivesafetyfunctions-Part4:Requirementsforbicyc

6、1isttargetsISO26262（a11parts）,Roadvehic1esFunctiona1SafetyISO21448:Roadvehic1es一Safetyoftheitendedfuctioa1it）SOSKEPAS22736:Taxonomyanddefinitionsfortermsre1atedtodrivingautomationsystemsforon-roadmotorvehic1es3 .术语和定义在本文件中，ISO/SAEPAS22736中给出的术语和定义以及以下内容适用于本文件ISO和正C在以下地址维护用于标准化的术语数据库。-ISO在线浏览平台：可在obp

7、-IECE1ectropedia:可在/3.1 危险情况障碍物（如骑自行车的人、行人、车辆等）的位置、方向和运动相对于1SAD系统驾驶的车辆的位置、方向和运动，可能导致即将发生碰撞的情况。3.2 预定义路线由1SAD系统驾驶的车辆在行程开始前确定的轨迹，从一个出发点到一个（或多个）目的地。注释。由1SAD系统驾驶的车辆的一次出行可能有许多目的地。一个预定的路线有长度和曲率，但没有宽度。3.3 最小风险操作MRM由1SAD系统触发并执行的操作，以达到最小的风险条件。3.4 行程段在一次出行中，从出发点到目的地或从一个目的地到另一个目的地行程。注释：一个行程可能包括多个行程段。3.5 可驾驶区在预

8、定路线（3.2）周围的可操纵区域，1SAD系统能够在该区域运行。条目注释1:可驾驶区域的宽度可以沿着预定路线变化。3.6 骑自行车的人人车组合，由骑在轮架上的人组成，有转向装置、刹车、两个踏板推进（可选择电机辅助踩踏），不需要在公共道路上使用的许可证。3.7 白天环境光照度大于2OOOIx的情况。3.8 夜间环境照度小于1Ix的情况下3.9 静止状态车速为0米/秒时的车辆状态3.10 低速自动驾驶系统1SAD最大速度为8.89米/秒的自动驾驶系统3.11 低环境照明条件白天（3.7）和晚上（3.8）之间的环境光线4 .符号和缩写在评价路径的直线段上，行人轨迹与车辆轨迹之间的角度ADS-DV自动

9、驾驶系统专用车DDT动态驾驶任务e-stop紧急停车1SAD低速自动驾驶MaaS流动即服务MRC最低风险条件ODD运行设计域R可驾驶区域内的轨迹曲率半径RTI请求介入51at1可驾驶区的宽度51at2SV与行人起点之间的横向距离51at3SV和目标车辆之间的横向距离（TV1和TV2）51at4减少的可驾驶区宽度51ong可驾驶区域纵向距离51ong2评价路径与工况C的纵向距离51ong3点1和点4之间的纵向距离51ong4触发MRM的点1和点4之间的纵向距离51ong54号点与评价路径终点之间的纵向距离SV被控车辆TPee1tC1Pt2行人到达第2点所需时间7pc_to_Pt2骑车人到达第2点

10、所需时间TV(12)目标车辆（1,2）V2X车辆对X通信KSAD1SAD的速度HSADjT1aX1SAD系统的最大速度1c自行车的速度1c-max自行车最大速度1ed行人速度1ed-max行人最大速度bv_max被控车辆最大速度VRU道路使用者5 .1SAD系统部署的用例由1SAD系统驾驶的车辆可以作为一个更大的（MaaS）系统的一部分。图1描述了这样一个MaaS系统的示例系统结构。然而，本文件的范围仅限于图1中安装在车辆中的1SAD系统。按照图1中的例子，1SAD系统通过无线通信从调度员那里接收行程目的地，而调度员又从用户那里接收目的地请求（通过门户网站或移动应用程序。调度员或控制中心处理目

11、的地请求，向用户提供行程/行程段确认，并命令1SAD系统驾驶的车辆继续前进。本文中的术语调度员”是指无人驾驶操作调度员（见ISO/SAEPAS22736）。由于到达目的地的预定路线可能不止一条，所选择的预定路线可以是。1）由调度员/控制中心提供。2）由用户通过移动应用程序的用户界面或配备1SAD系统的车辆上选择。3）由1SAD系统本身选择。1SAD系统定期向用户和调度员/控制服务器提供其状态（如系统健康、行程状态）。图1-系统结构实例-MaaS系统中的1SAD6 .1SAD系统结构图2表示单个1SAD系统的系统架构。图2还强调了本文件范围内的1SAD系统架构的组成部分。Infrastructu

12、re1SADequippedvehic1eCommunicationtoexterna1actorsPassengers)mnn*trrinn本文件中定义的功能要求本文件中未定义的操作功能本文件中未定义的功能要求图2-系统结构实例-单个1SAD系统7 .基本要求7.1 一般要求1SAD系统应执行动态驾驶任务(见ISO/SAEPAS22736)o驾驶任务的策略(见ISO/SAEPAS22736)的实施由制造商决定。然而，1SAD系统应只在预定的路线上运行。启用1SAD系统的车辆的最大运行速度应等于或低于&89米/秒或32公里/小时。然而，根据本文件中提到的特殊条件(根据无人驾驶操作调度员的酌情选

13、择ISO/SAEPAS22736),例如一天中的时间、能见度、星期几、降雨、雪、雾、道路上的冰等，这个速度可能会大大降低)。1SAD系统应使用传感器，以实现部分动态驾驶任务。这包括探测物体、车辆、行人、建筑物、路径等。应针对传感器性能和故障以及其他安全关键系统元素进行适当的危险分析和风险评估。1SAD系统的开发应根据ISO26262系列和ISO21448进行。7.2 最低操作能力由1SAD系统驾驶的标的物车辆应能执行以下功能：a）按照预定的路线到达目的地（8.3）;b）检测危险情况（8.1）;c）启动制动和/或转向，以减轻和/或避免与障碍物的碰撞（9.1,9.2）;d）进行最小风险的操纵（8.

14、2）;e）通知调度员1SAD系统的故障状态（例如二进制标志）（8.4）;f）在出现危险情况时向道路使用者提供警告。7.3 运行设计域（ODD）每个1SAD系统都应由制造商定义其ODD。一个1SAD系统的ODD限制应至少规定以下属性：a）低速：1SAD系统的速度应等于或低于&89米/秒或32公里/小时；b）适用范围：例如，限制进入或专用道路（公共或私人），或行人/自行车道，或限制所有或某些特定类别机动车进入的区域。限制通行的道路可以通过车道标记或速度限制或物理分界来指定。（例子见附件D）;c）预定义路线：在1SAD系统运行之前，在1SAD系统内定义的路线。一个1SAD系统只能在预定义的路线上运行

15、。预定义路线应由相关的利益相关者共同定义（例如，地方当局、服务提供商、制造商等）。任何对预定路线的偏离都应由调度员确认不会导致危险情况；d）应用区域的照明条件；e）天气状况；f）道路状况；g）或不VRU;h）可驾驶区域内可能存在的静态障碍；i）网联要求。1SAD系统或调度员应根据当前的ODD条件（如雾天条件、夜间照明条件），在ODD属性预定值的范围内为指定的应用选择操作值（对于1SAD系统驾驶的车辆）。例子调度员或1SAD系统可以决定将雨天的最大允许速度限制为低于晴天的速度。7.4 1SAD状态转换图1SAD系统应按照图3的状态转换图运行。超出图3描述的具体实施应是制造商的责任。关键词A1开机并通过自检B1系统故障或断电调度员命令或电源关闭B2满足ODD条件,调度员发出参与ADS命令,配备ADS的车辆具有数据记录能力并参与其中。CI调度员解除指令C2乘客或调度员启动紧急停车C3检测到1SAD系统无法处理的危险情况或DDT性能相关的系统故障或失去安全关键的V2X通信或即将违反ODD或未收到调度员的安全继续确认授权C4车辆处