机械工程毕业论文开题报告.docx

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1、机械工程毕业论文开题报告题目：基于压电陶瓷的机器人抑振系统设计一、本课题的研究意义、研究现状和发展趋势1、课题的来源和意义机器人抑震系统的产生是为了解决因机器人在运动时产生有害震动的问题，为了满足设计师把机械臂设计得更加灵巧，减小机械臂的重量的要求，导致机械臂的刚度减小，挠性增大,机械臂在高速运动时候产生有害而强烈的震动。压电分流阻尼技术可以很好解决这个问题。基于压电陶瓷的机器人抑震系统设计的核心部分就是压电分流阻尼技术，这个技术的主要元器件包括压电陶瓷、电阻、电感，电阻和电感我们都很熟悉，这里我们着重了解一下压电陶瓷这一电子元器件。1880年皮埃尔居里和雅克居里兄弟发现电气石具有压电效应。1

2、946年美国麻省理工学院绝缘研究室发现，某些材料在机械应力作用下，引起内部正负电荷中心相对位移而发生极化,导致材料两端表面出现符号相反的束缚电荷的现象，称为压电效应。具有这种性能的陶瓷称为压电陶瓷。设计一种成熟的机器人抑震系统对机器人高效、准确的实现功能具有很大帮助。不能很好地控制机器人的震动，将会给机器人带来很多危害，甚至无法实现功能。比如，空间站第一阶段的装配约需遥控机器人工作47小时，其中等待消除残余振动的时间约占总时间的20%-30%,高速激光切割机器人在运行过程中末段操作器加速度可达3-5g,而轨迹精度却要求在0.2m范围内，航天器的柔性附件在展开过程中诱发的振动可使航天器的姿态失稳

3、，一些系统的展开过程竟达6-8小时，需要如此长时间的原因是避免造成大的振动，因此，机器人抑震系统的研究对如何在提高速度，减小机械臂重量的同时保证精度、效率和可靠性十分必要。2、课题的研究现状随着科技日新月异的发展，机器人在生活、生产以及航空航天领域的广泛使用，使得对机器人抑震系统的研究显得十分必要和有意义，机器人抑震系统的核心技术就是压电分流阻尼技术20世纪90年代以来，压电分流阻尼(shuntpiezoe1ectricdamping)技术在结构振动与噪声控制中的应用越来越引起专业研究者们关注。Hagood等首先提出了压电分流阻尼的概念。该方法的基本原理是通过压电式作动器把振动结构的机械能转换

4、为电能，然后通过分流电路中的电阻把电能消耗掉。基于压电陶瓷的机器人抑震系统设计之所以被广泛应用于机器人抑震系统中，是因为它有众多其它机器人抑震系统无法比拟的优势，其优点主要集中于以下几点：1、原理简单明了，易于理解基于压电陶瓷的机器人抑震系统的核心技术是压电分流阻尼原理，就是利用震动引起压电陶瓷的变形，从而产生电动势,在分流阻尼电路中形成电流而发热，实现了将机械能以热能的形式消耗掉，达到抑震的作用。2、结构紧凑，占用空间小、无复杂电路基于压电陶瓷的机器人抑震系统有压电陶瓷和分流阻尼电路两部分组成，压电陶瓷体积非常小，分流阻尼回路主要由导线、电阻和电感三部分组成，电感和电阻主要有串联和并联两种，

5、所以说，整个压电陶瓷分流阻尼系统结构非常紧凑，占用空间也十分小，电路也很简单。3、自动化程度高基于压电陶瓷的机器人抑震系统只要设计无误，正确安装在需要抑震的机器上，即可实现抑制震动的功能，在实现抑震的过程中无需人工操作。4、节能，不需要外接电源基于压电陶瓷的机器人抑震系统不需要外接电路驱动整个系统，十分节能，其只是将机器震动的机械能转化成热能，以达到抑制震动的目的。5、工作稳定，反应快基于压电陶瓷的机器人抑震系统无复杂的电路，而且不需要复杂的软件处理传感器采集的信号，抑制震动是将机械能通过电能转化成热能从而达到抑制震动的目的，这个速度十分迅速。3、发展趋势柔性机械臂在震动的过程中不可避免产生弹

6、性震动，对机器人柔性臂的振动抑制成为重要的研究课题，基于压电陶瓷的机器人抑震的方法也在不断地发展和优化，有关发展趋势主要有以下几种：1、对压电陶瓷布置位置进行优化设计，让压电陶瓷位于柔性臂的不同位置，进行抑制震动实验，分析压电陶瓷在不同位置时候的抑震时间和效果，选取最合理的位置。2、采用先进的控制器，工程领域广泛使用的P1D控制器就是对误差信号进行比例、积分、微分等运算，并将其运算结果作用于受控对象，将压电分流回路与PID控制器相结合，组成抑震效果更好的抑震系统。3、为了更好地抑制低频震动，采用主动控制方法，主动控制是将作动器和传感器黏结或嵌入柔性机械臂中，并与控制器相连组成智能结构机械臂，在

7、一定的控制规律下，有作动器产生的作用力来抵消机械臂的震动能量。4、震动控制更加智能，随着科学技术，一种所谓的智能梁被提出，它指内嵌或外贴有分布传感器和分布作动器的柔性机械臂，通过这些材料产生的做动应变来实施震动控制。二、研究方案及工作计划在机器人逐渐普及的今天，国内外对机器人的研究投入也在迅速增加，对机器人的要求也越来越高，新一代机器人具有高速、重载、高精度、高的灵活性以及结构简单轻便的特点，尤其在机械臂重量方面，为了减轻机械臂的质量和体积，如今在很多场合的机械臂都使用柔性机械臂，相对于刚性机械臂，柔性机械臂的刚度大大减小，这就给机器人在运动过程中带来了振动，为了解决机器人在工作中的的振动问题

8、，国内外都有比较深入地研究，但是，机器人抑振系统的研究绝不是一朝一夕的事情，直到机器人发展到如今地步，关于机器人由于高速运动而带来的振动问题依然值得研究人员去深入研究。本课题将采用压电分流阻尼技术，把振动的机械能转化成电能，然后通过压电分流阻尼回路以热能的形式消耗掉，已达到抑振的效果，为了更好地达到抑振的效果，我们将把机械臂的结构简化成悬臂梁的模型，采用ANSYS有限元分析软件，对模型的固有频率进行测试，根据测试结果，对分流阻尼回路的电路进行优化设计，使分流阻尼回路能够在不同模态下对机械臂都能有很好的抑制振动的效果。为了更好的设计分流阻尼回路，本文设计了测试系统，该系统测试了基于压电陶瓷的机器

9、人抑振系统在不同频率和激励强度下抑振系统的输出参数。课题难点是对柔性机械臂建模并用ANSYS软件对其进行模态分析,分流阻尼回路的优化设计也是一个难点。对于这两个难点首先YS分析将采用简化模型的方式解决;分流阻尼回路的优化设计将采用加一个负阻抗变换器的方法，使其达到频率自适应的功能。三、工作计划第一二周完成开题报告第三周查找资料。选择方案第四周完成方案的选择第五周完成前言部分第六周进行框架设计，大体计算结果第七周选择参考文献，共十五篇，其中英文五篇，并选择一篇翻译第八周完成说明书的前半部分(草稿)第九周完成说明书的正文部分，并准备中期检查报告第十周准备计算及软件分析第十一周完成计算第十二周熟悉软

10、件第十三周完成软件第十四周对设计进行完善第十五周完成说明书第十六周完成后期检查，并进行修缮第十七周修改设计中的不足之处，准备答辩第十八周进行答辩三、阅读的主要参考文献1V1adimirVi11averdeHuertasa*,BorisRoha-I1kiv.VibrationsuppressionofaF1exib1eStructure.ProcediaEngineering.S1ovakuniversityofTechno1ogyinBratisava.48(2012)233-2412ZhangJianying*,1iuTun,ZhaoZhiping.StudyonComponeMtSynth

11、esiSActiveVibratIonSuppressionMethodUsingZero-P1acementTechnique.Chinesejourna1ofAeronautics.Received14August2007；accepted12December20073YuvarajaMa,Senthi1kumarMb.ComparatiVestudyonVibrationCharacteristicsofaF1exib1eGFRPCompositebeamusingSMAandPZTActuators.ProcediaEngineering64(2013)571-5814M.Schwan

12、k1a*,M.Rubnera,R.F.Singera,C.Kornera.IntegrationofPZT-Ceramicmodu1esusinghybridstructuresinhighpressurediecasting.aChairofMeta1sScienceandTechno1ogy,Universityof.ErIangen-NurembergjMartensstr.5,91058ErIangen,Germany.ProcediaMateria1sScience2(2013)166-1725Qiu1ei,YuanShenfang*,WangQiang,SunYajiejYangW

13、eiwei.DesignandExperimentofPZTNetwork-basedStructura1Hea1thMonitoringScanningSystem.Received70ctober2008;accepted23Apri120096TimothyN.Chang,Member,RogerKwadzogah,andReggieJ.Caudi1ivibrationcontro1of1inearRobotsusingaPiezoe1ectricActuator.IEEEASMETRANSACTIONSONMECHATRONICS,VO1.8,NO.4,DECEMBER20037Kah

14、HowKoha,Chengkuo1eea*,TakeshiKobayashib.A3一DMEMsvoAusingtrans1ationa1attenuationmechanismbasedonpiezoe1ectrIcPZTthinfi1mactuators.ProcediaEngineeringS(2010)613-6168董春兵.基于压电驱动器的柔性臂扭振控制研究J.浙江大学工学硕士学位论文.2005.19孙立宁，王洪福，曲东升.柔性臂动力学建模及比较研究J压电与声光10褚明，空间柔性机械臂的动力学特性与主动控制研究D.北京邮电大学博士论文11詹训慧.分布式压电智能结构的建模与振动控制D中国科技大学博士论文,2007.12单业涛,基于模糊控制的2R柔性臂压电陶瓷抑振跟踪实验研究D.北京工业大学工学硕士学位论文13王洪福.基于双重驱动的两连杆机器人柔性手臂控制方法研究M.哈尔滨工业大学博士论文.14曹青松.周继惠.黎林叶兰基于模糊自整定PID算法的压电柔性机械臂振动控制研究J华东交通大学载运工具与装备教育部重点实验室，南昌17周四新，和青芳.ProEWi1dfire3,M.电子工业出版社18韩建海.工业机器人M.华中科技大学出版社.2006.119孔祥东.王益群.控制工程基础加.机械工业出版