毕业设计论文并联分拣机器人设计.docx
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1、并联分拣机器人设计摘要随着中国制造2025的提出,工业机器人作为智能制造中的重要成员之一,在近几年发展迅猛。同时作为工业机器人大家族中重要分支之一,并联机器人凭借其速度快、惯性冲击小以及重复定位精度高等优点,广泛应用于食品、医疗。本论文设计的并联机器人,可以解决包装生产线上小物件的快速分拣任务。该分拣机器人有非常高速的运动节拍,可以大大提高上传效率。本设计方案首先参考生产线现有正在使用的并联机器人,简单初选参数建立起并联机器人的三维模型。然后根据建立起三维模型利用MAT1AB与ADAMS软件进行仿真分析,根据仿真分析得到的数据进行机器人减速器的设计。随后根据根据设计的减速器优化并联机器人的结构
2、参数,然后完成机器人机械部分图纸绘制。机器人控制系统设计,本方案采用单片机来控制三个伺服电机的运转,最后完成电气图的绘制。该论文有33图,8个表格。关键字:并联分拣机器人、机械结构、控制系统、谐波减速器、运动学、adams仿真ABSTRACTWiththeintroductionof“Madeinchina2025,industria1robots,asoneoftheimportantmembersininte11igentmanufacturing,havebeendeve1opingrapid1yinrecentyears.Atthesametime,asoneoftheimportan
3、tbranchofthe1argefami1yofindustria1robots.Para11e1robotiswide1yusedinhigh-speedsortingautomationproduction1inesinthefood,medica1,e1ectronicanotherindustriesduetoitsadvantagesoffastspeed,sma11inertia1impactanhighrepetitivepositioningaccuracy.ParaI1erobotdesignedinthispapercanso1vethetaskofsoftingsma1
4、1workpiecesrapid1yinproduction1ines,whichimproveproductione11ficencyverymuch.First,3mode1ofpara11erobotwi11becreatedby3Dsoftwareinthispaper,afterchoosingproperstructureprarametersrefertopara11e1robotapp1yinginproduction1ines.Accordingtothecreated3Dmode1,MATABandADAMSwi11beusedinmotionandforceana1yso
5、fthe3Dmode1ofpara11erobot.Afterthesimu1ationofthepara11erobot,Harmonicreducerwi11bedesignedaccordingtotheSimu1atinana1ysdata.Then,accoringtothedesinedreducer,structeparametersofpara11erobotcanbeoptimization.Afterthat,drawingsofpara11erobotwi11bedone.Theotherpartofthispaperisthecontro11ingsystemdesig
6、nofpara11erobot.Inthispart,MCUwi11beusedincontro11ingthreeservomoters.Fina11y,thee1ectrica1drawingwi11bedone.目录摘要ABSTRACT21绪论61.1 课题背景及研窕的目的和意义61.2 国内外发展现状81.3 少自由度并联机器人的介绍101.4 主要内容、研究方法及拟要解决的问题121.4.1 主要研究内容121.4.2 拟要解决的关键问题121.5 毕业设计时间进程安排122并联机器人运动学与动力学分析132.1 引言132.2 并联机器人的基本结构132.3 并联机器人逆运动学14
7、2.3.1 并联机器人的简化模型142.3.2 并联机器人逆运动学求解152.4 并联机器人正运动学求解162.5 并联机器人运动学正解与逆解的验证192.5.1 正逆解的算法验证192.5.2 并联机器人的动画仿真分析212.6 并联机器人工作空间的分析213并联机器人机械结构设计223.1 并联机器人总体方案设计223.1.1 技术指标223.1.2 技术参数223.1.3 总体方案233.2 并联机器人主动臂尺寸设计243.3 并联机器人电机选型243.3.1 并联机器人门字形路径仿真253.4 谐波减速器设计263.4.1 减速器传动基本设计参数283.4.2 刚轮与柔轮啮合传动基本设
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