钢板坡口切割机及焊接工作站技术方案（纯方案20页）.docx

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1、钢板坡口切割机及焊接工作站技术方案XX司（以下简称甲方）与XX公司（以下简称乙方）经技术商谈，就乙方为甲方设计、制造、调试钢板坡口切割机焊接工作站有关技术问题达成如下协议：一.切割对象及要求：1 .产品规格：焊件材质：16Mn,Q460,Q550,Q690等强度大于80KN级的低合金高强度钢板。开坡口零件最大外形尺寸:1200X800；4000X2000坡口角度：050。加工板材厚度：10100mm2 .设备要求：切割气体：氧气、丙烷气；三路供气：切割氧、预热氧、燃烧气。机器人MIG/MAG焊接。切割机采用机器人操作机作业方式，具有自动化程度高、调整简便等特点。控制系统进行程序控制，点火过程能

2、够实现自动完成，预热时间可以自由设定。1.座式切割机（RC1208）,数量一台：主要由：机器人系统、切割系统、电气控制系统、安装底座等组成。系统具有技术先进、功能完善、适应性强、可靠性高的特点，能有效地提高切割质量和一致性，减轻操作者的劳动强度，提高生产效率。设备组成简图如下：设备配置表:序号项目内容数量备注1机器人系统M-101A/6L机器人本体1套日本发那科原装进口机器人控制器示教器（中、英文显示，中文介面）TouchSensing焊缝自动寻找供电电缆及信号电缆离线编程软件（试用版，免费升级）2切割系统火焰割炬装置1套上海捷锐自动点火装置火焰切割气路系统3电气控制系统系统控制1套焊研威达4

3、安装底座机器人安装1套焊研威达5工作台工件支承及定位1套焊研威达6简易围栏安全防护1套焊研威达7备件见清单2.移动焊接机（RC4020）,数量一台:主要由机器人系统、焊接系统、防碰传感器、水箱、悬臂架及移动机构、工作台及装夹工装、电气控制系统等组成。系统具有技术先进、功能完善、适应性强、可靠性高的特点，悬臂架移动由机器人系统控制，与机器人系统协调工作，可在行进中实现复杂焊缝的焊接。能有效地提高焊接质量和一致性，减轻操作者的劳动强度，提高生产效率。工件需在机器人自动焊接前点定。设备组成简图如下：设备配置表:序号项目内容数量备注1机器人系统AII-V6L机器人本体1套日本OTC机器人控制器示教器（

4、中、英文显示，中文介面）2焊接系统逆变式全数字电源D*500（含数控送丝机、机器人接口、中继线及通讯线、焊枪支架）、水冷焊枪1套日本OTC3电气控制系统系统控制1套焊研威达4悬臂架用于机器人的倒挂式安装1套焊研威达5移动机构与机器人系统协调工作，可在行进中实现长缝的连续焊接1套焊研威达6工作台工件支承及定位1套焊研威达7防碰传感器机械式防碰1套焊研威达8水箱循环冷却1套焊研威达9备件见清单第三章.主要设备技术参数及特点:一.座式切割机（RC1208）：主要由机器人系统、切割系统、电气控制系统、安装底座等组成。1.1.MT0iA/6L发那科机器人：是增强型工业机器人即关节型手臂机器人。它的特点是

5、所有轴都有一个极大的旋转范围，给焊接机器人带来极大的灵巧性能和工作范围。机器人的手臂具有细长而紧凑的设计，由于各个轴的动态性能高，保证了优良的焊接精度、速度和可重复性。具备最大的工作半径和最小的干涉半径，工作范围变大，在系统设计上提供了较大的灵活性。高强度的手臂与最先端的伺服控制技术有效提高了各轴的动作速度及加减速的性能。运动的作业时间缩短15%以上，实现了行业内最高的生产能力。电机传动轴上安装有制动器，通过闭合电路原理动作，在失电的情况下自动抱闸，避免危险性的运动。六轴伺服防碰撞。MT0iA/6L机器人本体参数：结构垂直多关节形（6自由度）最大动作范围S轴（回旋）360L轴（下臂）250U轴

6、（上臂）447R轴（手腕回旋）400B轴（手腕摆动）400T轴（手腕回转）600最大速度S轴210/sL轴190/sU轴210/sR轴400/sB轴400/sT轴600/s允许力矩R轴15.7N*mB轴10.lN-mT轴5.9N*m允许惯性力矩（GD2/4）R轴0.63kg-m2B轴0.38kg*m2T轴0.06kg*m2重复定位精度0.08mm运动范围R=1632mm负载质量6Kg本体质量135Kg安装环境温度045湿度2075%RH（不能结露）振动0.5G以下机器人P点动作范围图:ARCMaieWOiCARCMM1OMCARCMate1OO/C（-ieotog）_+970deg，湖回就中心

7、动伟猿BlMotionrangeofJ5amrotationcenterARCMaleOWCARCMalegC6L胃长J5轴I为中心JOamroCMoncarterArmlengthARC10WC.MGnmARCMale10WCWL：BCOmm机器人控制柜：机器人控制柜具有自动控制、检测、保护、报警等功能，系统的启动、停止以及暂停、急停等运转方式均通过操作盘进行。系统运行状态及系统报警可在主操作盘上显示，也同时由系统运转状态高置显示灯显示。机器人控制柜、示教盒、操作盘上设有急停按钮，在系统发生紧急情况时，可通过按下急停按钮来实现系统急停并同时发出报警信号。机器人控制柜至多能够控制36个轴，实现

8、六轴联动功能，提供公司局域网联接数据接口，具有离线编程功能。具体具备以下主要功能:功能备注电弧重启功能再生暂时停止再启动功能摆动防碰撞功能6轴防碰撞软件遥控坐标系选择功能直交、工具、便利、各轴、工件等各坐标系状态显示功能机器人、移动装置的位置坐标，外部信号状态等程序编辑功能位置、命令的更改、插入、删除、程序复制及删除，合并程序变换功能平行、回转移动、镜向变换等程序呼出功能最佳加速/减速控制减震控制轨迹恒定性控制高精度轨迹控制转角高速作业精确控制自诊断功能故障分类和数据显示示教一再生切换功能断电恢复功能停电中断，再上电后可接序停止位置开始工作程序存储容量100套外部记忆SUB插口、局域网或以太网

9、外部输出输入I/O离线编程试用版小教盒：示教盒具有6.5带触摸功能的彩色LCD显示屏，中文键面；分辨率640X480。采用图标、图画显示，操作方法简单，操作者通过示教方式编辑焊接程序，容易掌握，屏幕显示的帮助向导功能协助操作者确认操作示教盒的步骤。示教盒可以显著提高在工作现场对I/O信号的调试效率，可以在显示屏上编辑梯形图。通过选用电弧检测功能，可以在焊接过程中监视焊接电压和电流。示教盒上设置操作按钮和开关，可以在示教盒上设置伺服准备、示教、再现、远程等模式，操作方便；具有在线参数修改和故障自诊断显示功能。示教盒上设置CF卡插槽，方便用户备份程序和系统数据；可进行示教点修改：示教点的追加、删除

10、或修正（可独立修改机器人轴和外部轴）;可实现点动操作，具有启动、暂停、急停、编辑锁定功能。功能：示教盒操作座标系选择关节、直角/圆柱、工具及用户座标系示教点修改追加，删除或修正（可独立修改机器人轴和外部轴）点动操作可实现轨迹确认单步前进，后退，连续行进速度调整在机器人工作中和停止中均可微调定时器设定设定单位0.01秒快捷功能直接打开功能、回面预约功能接口FC1/FC2用，RS-232c（通道）应用弧焊、点焊、搬运、通用及其它、安全措施基本安全标准JIS（日本工业标准）安全速度设定可实现安全保护方式通过信号触发进行慢速再现示教锁定模式示教过程中不允许操作再现操作盒干涉监视领域S轴干涉监视（扇形）

11、，立体空间干涉监视自诊断功能报警两个系统（轻故障，重故障），故障分类和数据显示用户报警显示能显示周边设备报警信息机械锁定对周边设备进行运行测试（机器人不动作）维护功能累计运行时间显示控制电源接通时间，伺服电源接通时间，再现时间，操作时间，工作时间报警显示报警内容及以往报警记录输入/输出诊断可模拟使能/使不能的输出工具常数校准使用校对模架，自动校准终端效应器的参数编程功能编程方式菜单提示，人机对话方式程序语言机器人语言：动作控制关节运动、直线及圆弧插补、工具姿态控制速度设定功能百分比设定（关节运动），0.lmm/s设定（插补），角速度设定（工具姿态控制）程序控制命令跳转命令，调用命令，定时命令，

12、机器人停止，机器人工作中一些命令的执行变量全程变量、局部变量变量类型字节型、整数型、双精度型、实数型、位置型输入/输出命令离散输入/输出控制。模拟输出控制，组方式输入/输出处理TouchSensing焊缝自动寻找功能TouchSensingbothendsofthejointwillcorrectforrotationalinconsistanciesjNotethatoftentouchisusedtofindthestartofajointlikethisandthenTASTisusedtotrackiLThissavesproductiontime.该功能是简便有效的机器人焊缝找寻功能

13、。工作原理：机器人通过焊机的电压反馈，用焊丝端部（金属套环）碰触工件上的两个基准点,来判断工件的偏差情况，并对起弧焊接（切割）的位置坐标进行补偿调整，实现焊缝的寻找。针对切割的具体情况，我们在割炬处安装一个金属套环，专门用于接触寻点。L2切割系统：（1）割炬装置MCT型等压式割炬是由割炬体，夹持器，手动调节阀，回火防止器，管接头等组成。整体采用优质锻造铜制造采用等压式结构设计最大切割能力可达300mm枪管外径有30mm,32mm,35mm三种枪管长度有85mm,150mm,180mm,250mm,400mm五种齿条可在四个不同的位置进行安装（每个位置相隔90度），适用307,308快速割嘴气路系统：本机采用切割氧、预热氧、燃烧气三路供气方式，压力各自独立显示；含有压力调节器、电磁阀、截止阀、回火防止器等，保证供气的稳定和安全。三路气体由汇流排分别把乙烘气及氧气集中，分别接入纵向三路供气总管,通过总管吊架接到主机的管路，由各自的压力表显示气压值，再经电磁阀,进入主机，由分气排分配到害妆巨,通过割嘴实现气割钢板之目的。具有多级气路切换功能，可以在预热阶段对工件进行氧化焰强预热，缩短预热时间。在切割阶段，将预热焰切换至中性焰，以保证切割质量。穿孔时能实现切割氧压力的