TSSITS401-2020设计技术规范.docx

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1、ICSAT/SSITSAssociationStandardT/SSITS401-2020工业应用移动机器人检测规范2020-06-29发布IndustrialMobileRobot(IMR)-TestSpecifications2020-08-01实施深圳市机器人标准检测技术学会发布目次前言II1范围12规范性引用文件13术语和定义14总则14.1 型式检验14.2 出厂检验15一般要求21 .1组成与分类25 .2检测条件26 .3检测工具27 .4检测内容26检测方法及判定依据36.1外观与结构检查36.2电气检查46.3功能检验66.4性能检测8附录A（资料性附录）障碍物探测功能检测试

2、件11附录B（规范性附录）定位精度检测12附录C（资料性附录）噪声检测13本标准按照GBfT1.1给出的规则起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本标准由深圳市机器人标准检测技术学会、深圳市新产研咨询服务有限公司提出。本标准负责起草单位：云南昆船智能装备有限公司、深圳市今天国际智能机器人有限公司、北京特种机械研究所、青岛海通机器人系统有限公司、苏州先锋物流装备科技有限公司、浙江大学。本标准的参编单位：北京极智嘉科技有限公司、浙江杭叉智能科技有限公司、上海汇聚自动化科技有限公司、南德认证检测（中国）有限公司、东莞沃德检测有限公司、浙江德尚智能科技有限

3、公司、浙江大华技术股份有限公司。本标准主要起草人：赵立、王勇、段三军、高健、潘小军、刘增岗，杨文华。工业应用移动机器人检测规范1范围本标准规定了工业应用移动机器人（以下简称移动机器人）质量检验的检测内容、检测方法和判定依据。本标准适用于移动机器人的型式检验和出厂检验。2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本文件。GBfT18849-2011机动工业车辆制动器性能和零件强度GB4208外壳防护等级（IP代码）GBfT20138-2006电器设备外壳对外界机械碰撞的防护等级（IK代码）GB/T

4、2423.55电工电子产品环境试验第2部分试验方法试验Eh：锤击试验GB/T17799.2-2003电磁兼容通用标准工业环境中的抗扰度试验GB17799.4-2012电磁兼容通用标准工业环境中的发射GB/T2423.1-2001电工电子产品环境试验GB/T2423.2-2008电工电子产品环境试验GB/T2423.3-2006电工电子产品环境试验GB/T37242-2018机器人噪声试方法T/SSITS101-2020工业应用移动机器人T/SSITS201-2020工业应用移动机器人T/SSITS202-2020工业应用移动机器人T/SSITS301-2020工业应用移动机器人笫2部分试验方法

5、第2部分试验方法第2部分试验方法术语通用技术条件安全规范设计通则试验A：低温试验B：高温试验Cab：恒定湿热试验3术语和定义T/SSITS1（）1-202（）中界定的术语和定义适用于本标准。4总则本标准中的检测内容参照T/SSITS201-2020及T/SSITS202-2020要求制定；a）除执行本标准规定外，移动机器人的检测，还应符合制造商相关技术要求；b）检验分型式检验和出厂检验。4.1 型式检验只有国家质量监督机构提出进行型式检验要求时，方才进行型式检验。检验结果全部符合本标准的要求后，为合格。4.2 出厂检验移动机器人出厂前，须按要求进行出厂检验，检验项目完全合格后，开具合格证。5一

6、般要求1.1 组成与分类5 .1.1组成移动机器人主要由车体、驱动装置、执行机构、安全防护装置、控制系统、电源装置、导航装置、通信装置及人机交互系统等组成，如图1所示：图1移动机器人组成6 .1.2分类执行T/SSITS201-202（）中第4章的产品分类方法。5.2 检测条件a）检测环境条件应符合T/SSITS202-2020中6.1的规定；b）检测地面条件应符合T/SSITS202-2020中6.2的规定；c）有特殊约定的按约定要求执行。5.3 检测工具检测采用的计量器具应经计量部门检定合格，并在有效期内，其精度应与被检项目相适应。5.4 检测内容检测内容见表1。表1移动机器人检测内容序号

7、检测项目型式检验出厂检验1外观与结构检查外观2结构3外壳防护等级要求（IP）O4外壳抗破坏能力（IK）O5机械接口6电气检查电路7电气部件参数8充电接口序号检测项目型式检验出厂检验9车体接地10绝缘电阻O11耐电强度O12电磁发射O13电磁抗扰度O14功能检验控制系统控制模式15运动控制16控制模式指示17运行状态指示18电源电量指示19故障报警20执行机构执行功能21安全防护障碍物探测22紧急停车23声光告警24失速保护O25通信中断保护O26导航丢失保护27执行机构操作保护28非正常操作保护29性能检测性能参数额定负载30额定速度31定位精度32移动机器人自重O33运行噪声O34环境适应性

8、地面适应性O35高温试验O36低温试验O37恒定湿热试验O注：表示必检项；O表示选检项。6检测方法及判定依据6.1 外观与结构检查6.1.1 检查方法6. 1.1.1外观对以下各项进行目视检查：a）表面覆盖件的外观质量；b）零部件表面（喷漆、镀锌、镀铭等）质量;c）各类标志粘贴是否符合技术文件要求；d）产品铭牌内容是否符合技术文件要求。6.1.1.2 结构对组成移动机器人零部件的制造质量、装配质量进行检查。6.1.1.3 外壳防护等级要求按GB4208中第13章、第14章提供的方法检测。6.1.1.4 外壳抗破坏能力按GB/T2423.55提供的方法检测。6.1.1.5 机械接口使用符合要求的

9、标准量具对移动机器人与外部设备有关联的尺寸进行检测。6.1.2判定依据6. 1.2.1外观a）表面无明显的凹痕、划伤、裂缝、变形和污渍；b）表面色泽均匀，不应有起泡、龟裂、脱落和磨损现象；c）金属零部件不应有锈蚀；d）指示灯、按钮等标志明确，粘贴位置符合技术文件要求；e）安全警示标志粘贴位置符合技术文件要求；0产品应有铭牌，内容符合技术文件要求。7. 1.2.2结构a）应按照制造商批准的设计图样和工艺文件进行制造；b）不能有会造成危险的锐边或棱角；c）紧固部位应无松动，关键部位应有划线标志；活动部位应按要求润滑，减振部位功能正常，液压部分连接可靠、无渗漏。8. 1.2.3外壳防护等级要求室内型

10、整机防护等级要求应不低于IP3X,室外型整机防护等级要求应不低于IP54。9. 1.2.4外壳抗破坏能力要求非金属外壳抗破坏能力应符合GB20138中IK03要求。10. 1.2.5机械接口符合技术文件要求。11. 2电气检查12. 2.1检查方法13. 2.1.1电路a）布线的规范性；b）线缆与技术文件的符合性；c）接线的正确性及可靠性；d）保护联结电路检测。6.2.1.2电气部件参数检查电气部件参数。6.2.1.3充电接口a）位置、尺寸是否正确；b）接线极性是否正确；c）充电极接触是否可靠。6.2.1.4车体接地检查车体是否具备接地装置。6.2.1.5绝缘电阻分别测量电气部件与车体、蓄电池

11、与车体之间的绝缘电阻。6.2.1.6耐电强度绝缘耐电强度按T/SSITS202-2020中8.1.3的方法进行检测。6.2.1.7电磁发射电磁发射按GB17799.4-2012提供的方法检测。6.2.1.8电磁抗扰度电磁抗扰度按GB/T17799.2-2003提供的方法检测。6.2.2判定依据6.2.2.1电路检查a）布线合理、整洁，固定可靠；b）线缆使用正确，标志统一、清晰；c）接线正确、牢靠，接插件接触良好；d）保护联结电路满足GB/T5226.1-2019中8.2.3要求。6.2.2.2电气部件参数符合技术文件要求。6.2.2.3充电接口a）位置、尺寸正确；b）接线极性正确；c）充电极接

12、触可靠。6.2.2.4车体接地车体具备静电释放装置。6.2.2.5绝缘电阻符合T/SSITS202-2020中8.1.2的要求。6.2.2.6耐电强度绝缘体无击穿、闪络和飞弧现象。6.2.2.7电磁发射符合GB/T17799.4要求。6.2.2.8电磁抗扰度符合GB/T17799.2要求。6.3功能检验6.3.1检验方法6. 3.1.1控制系统移动机器人通电，完成自检，检验各指示灯状态。按照使用说明书操作移动机器人，进行以下检验:a）控制模式 检验手动、半自动、自动模式切换功能及运行状态；b）运动控制 检验行驶、停止、急停、复位等运动控制功能；c）控制模式指示 查看是否具备控制模式状态指示功能

13、；d）运行状态指示 查看是否具备电源、控制器、位置等状态指示功能；e）电源电量指示 查看是否具备电源电量指示功能；0故障报警 测试故障报警功能。6.3.1.2执行机构a）检测执行机构功能是否满足技术文件要求；b）检查是否具备运行过程中的安全保护；c）检查是否具备与相关设备的信号互锁。6.3.1.3安全防护6.2.2.4车体接地车体具备静电释放装置。6.2.2.5绝缘电阻符合T/SSITS202-2020中8.1.2的要求。6.2.2.6耐电强度绝缘体无击穿、闪络和飞弧现象。6.2.2.7电磁发射符合GB/T17799.4要求。6.2.2.8电磁抗扰度符合GB/T17799.2要求。6.3功能检验6.3.1检验方法6. 3.1.1控制系统移动机器人通电，完成自检，检验各指示灯状态。按照使用说明书操作移动机器人，进行以下检验:a）控制模式 检验手动、半自动、自动模式切换功能及运行状态；b）运动控制 检验行驶、停止、急停、复位等运动控制功能；c）控制模式指示 查看是否具备控制模式状态指示功能；d）运行状态指示 查看是否具备电源、控制器、位置等状态指示功能；e）电源电量指示 查看是否