PLC工程师调试干货总结--施耐德23D伺服can总线小车调试文档.docx
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1、1.模块配置1.1 CME/PN模块配置方法根据ewCMEP-Moons鸣志电机.pdf所示步骤进行1. 2补货小车配置的参数表行走伺服RPD0:6060操作模式RPD0:6040控制字RPDO:60EE速度模式速度RPD0:607A目标位置RPDO:6081位置模式速度TPD0:603F错误代码TPD0:6041状态字TPDO:6064当前轴位置横推伺服RPD0:6040控制字RPDO:6060操作模式RPD0:607A目标位置RPDO:6081位置模式速度RPDO:210CP1-12TPDO:6041状态字TPDO:603F错误代码TPDO:6064当前轴位置L 3注意事项:1.1.1 伺
2、服参数中,P3-00为站台编号,伺服中该参数应该与模块配置中,伺服的N0D-ID 一致如下图所示3 Manager1 (0x01) IXXAT CMBPN 0IXXAT CMBPN IXXAT Automation GmbH0 Slaves2 (0x02) XZ402Lexium23A Schneider Electric行走伺服配置中NOD-ID为2,对应参数P3-00也应该为2。P3-05为通讯地址设定,此处也应该与NOD-ID相同,设置为21.1.2 P3-01中设置的波特率应该与配置中的波特率一致此处用最大值1000Kbit/sNetwork Management Configurat
3、ion Error Control Configuration ApplicTiming ParametersCANopen Bit Rate:PROFINET Update Time:1.1.3编译之前,必须先将全部PDO均LOCK住PDO Parameters Node-ID 3 (0x03) 4 XPDO Mapping Parameters回 &l & a | 234/;或则反之【测量脉冲比】点击测算按钮,待该按钮变绿以后,点击左移或者右移小车,直到测算按钮绿色消失。此时脉冲比测量完毕。【配置烟仓】将小车手动移动至需要设定的烟仓位置,然后点击“当前位置设置为烟仓位置“逐一设置烟仓位置以
4、及待命位置,接烟位置注意事项:触摸屏上烟仓号选择那里的烟仓编号更改,需要在程序中触摸屏的文本列表中更改。4.电机驱动PLC的PN网口,通过CME/PN网关(上述的模块),与伺服驱动器建立CANOPEN通讯。PDO配置的对象自动分配好了 I /0的地址,如下图设备策览匕一模快机架 插槽 I地址 Q地址 类型订货号固件 IXXATCfv-PN 1A100204PV2.3 IXXATCK-PN. 1.01.0261.02106VI.42 Interace02-603F.00_Error.CodeJ02_604 l_00.Statucword_103_603F_00_Error_Code_103_60
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