基于组态王的机械臂设计.docx

《基于组态王的机械臂设计.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《基于组态王的机械臂设计.docx（39页珍藏版）》请在第一文库网上搜索。

1、计算机控制系统组态王课程设计报告设计题目： 机械手控制系统设计专业班级_学号学生姓名设计时间 20112012学年下学期教师评分2012年5月18日机械手控制系统设计设计内容设计目的设计步骤1、2、3、4、启动组态王，新建工程新建设备，并将其命名为PLC通讯设备参数设置定义变量（1）、定义启动(2)、(3)、(4)、(5)、定义上定义下（指示灯）.（指示灯）.（指示灯）I.定义下行（6）、定义左（指示灯）.（7）、定义右（指示灯）（8）、定义夹紧显不（指不灯（9）、定义垂直上（10）、定义垂直下（11）、定义物体上5、6、四、五、六、(12)、(13)、(14)、(15)、定义物体下定义水平左

2、定义水平右.，定义水平左1（16）、定义水平右1(17)、(18)、(19)、(20)、定义时间.定义夹紧物体定义旋转.定义加紧旋转（21）、定义放（指示灯）（22）、定义电机旋转画面绘制动画连接及参数设定.（指示灯）(1)、(2)、(3)、(4)、机械手物体传送带指示灯、开关应用程序命令语言机械手工作过程 L、33333.4.466.7.788.9.9.1().10.11.11.12.12.13.13.14.14.15.15.16.17.17.18.18.19.20.2121一、设计内容完成一个工业机械手监控系统设计，有具体流程图画面，各画面间能实现灵活切换。具体的控制要求是：（1）按下启动

3、按钮后，机械手得电进入工作状态。（2）按下复位按钮后，启动指示灯熄灭，不管机械手在什么位置，都将回到原始位置。（3）按下启动按钮后，启动灯亮，机械手进入工作状态，机械手臂伸出一下降一夹紧一上升一右移一下降一放开一上升一左移，进行一次循环运行，最后回到原始位置，等待下一次运行启动。二、设计目的1、熟悉组态王软件，达到熟练使用组态软件的常用工具;2、学会完成组态工程的设计步骤；3、锻炼学生的动手能力和分析问题解决问题的能力。三、设计步骤1、启动组态王，新建工程打开组态王软件，进入工程管理器，新建一个工程，选择他的存储路径并设定项目名称为“机械手控制系统设计”。2、新建设备，并将其命名为PLC进入工

4、程浏览器后，首先进行设备的连接。上位机C0M1与PLC之间通过PC/PPI编程电缆连接，选择工程浏览器左侧大纲项“设备COM1”，在工程浏览器右侧用鼠标左键双击“新建”图标，运行“设备配置向导”，相关配置如图所示3、通讯设备参数设置在组态王工程浏览器的工程目录显示区，点击“设备COM1”，进行C0M1参数设置,使系统的C0M1 设置要与PLC 一致。4、定义变量在组态王工程浏览器的工程目录显示区，点击“数据库数据词典，进行变量设置。殂 工程浏览器矶域手控制设计系统工程位置 V IMLU 普斯H工程 大图 小图 详细 开发 运行 报警 历史 网率 用户 MAKE VIEW 关于蕖雄段一一一豆枳或

5、回画四内存商散21上内存整型22下内存至型23粉上行内存商散24下行内存著散25除左内存若散26右内存离散27映灾案里示内存再取28直上内存生型29龄抵下内存皿30出物体上内存皿31物体下内存整型32盼水平左内存整型33略水平左1内存整型34水平右内存整型36哈水平右1内存整型37船时间内存整型39夹紧物体内存整型40的内存整型41粉夹室旋转内存整型42放内存高散43电机旋转内存存散44新建2 | ID变量名nr臼la文件向I画面I点回命令语言I,回应用程序命令语言k回3改变后令语言I”回割牛命令语言回热盘命令语言1J台定义函数命令语言但国方L- 0非线性表臼。教掘后ca数据词典L *报警a白

6、 I殳笛COM1COM2DDE板卡OPC服务器网络站点日狂亭配置(1)、定义启动(指示灯)(2)、定义上(指示灯)(3)、定义下(指示灯)(4)、定义上行区（5）、定义下行确定取消（6）、定义左（指示灯）定义变量基本属性|报警定义记录和安全区|变里名：E变里类型:描述:I内存离散HI结构成员?成员描述?三I成员类型厂变化灵敏度最小值最小原始值初始值最大值最大原始值999999999999999999状态r保存参数r保存数值r允许DDE访问采集频率 |1000转换方式正线性开方(7)、定义右(指示灯)确定 | 取消 |(8)、定义夹紧显示(指示灯)基本属性|报警定义记录和安全区|变量名：变里类型

7、：捅述:结构成员厂成员描述丁变化灵敏度最小值最小原始值连接设备|寄存器：数据类型：读写属性：(9)、定义垂直上(10)、定义垂直下定义变量、4 胤 *(11)、定义物体上基本属性报警定义记录和安全区结构成员?成员描述?的设备I寄存器：数据类型：读写属性：变里名:变里类型:描述:变化灵敏度最小值最小原始值确定 I 取消 I(12)、定义物体下(13)、定义水平左(14)、定义水平右(15)、定义水平左1(16)、定义水平右1(17)、定义时间(18)、定义夹紧物体I区定义变量(19)、定义旋转确定 | 取消 |(20)、定义加紧旋转基本属性|报警定义|记录和安全区|结构成员:成员描述:变化灵敏度

8、最小值最小原始值变里名:变里类型:描述:连接设备|寄存器：数据类型：读写属性：5、画面绘制(22)、定义电机旋转(指示灯)在组态王工程浏览器的工程目录显示区，点击“文件画面”，新建画面，并将画面名称命名为“机械手设计画面”新画面画面名称机械手设讦画面A仝；五士口口 口 口 , , ,圆面风格r标题杆p大小可变背景色口”型类一式式式盖换出覆替弹一边框O无日细边框r粗边框确定I 取消I在里面画图，画图为:其中，在工具中文本选项，利用文字标签对相应元件进行注释。6、动画连接及参数设定(1)、机械手双击“机械手”，将“水平移动”、“垂直移动”勾上。水平移动：垂直移动：垂直移动连接(2)、物体双击“物体

9、”，将“水平移动”、“垂直移动”勾上。水平移动：垂立移动:(3)、传送带双击“传送带”，将“旋转“勾上。旋转:(4)、指示灯、开关以开关为例四、应用程序命令语言启动时if（本站点、启动=1）本站点时间二本站点时间+1;运行时if（本站点启动=1）本站点、时间二本站点、时间+1;if（本站点、时间 =8）本站点垂直下=本站点垂直下+10；本站点物体上=木站点物体上+0；本站点下行=1；if（本站点、时间8 &本站点、时间二10）本站点下行二0；本站点夹紧显示=1；本站点夹紧物体二本站点夹紧物体+10； 本站点、夹紧旋转二本站点、夹紧旋转+10；if （本站点、时间10 &本站点、时间二18）本站点垂直下=本站点垂直下T0；本站点垂直上=本站点垂直上+10; 本站点物体上二本站点物体上TO; 本站点物体下二本站点、物体下+10；本站点、上行二1；i