《自动驾驶卫星差分与惯导组合定位技术规程》（报批稿）.docx

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1、ICS 07.040CCS A 75CH中 华 人 民 共 和 国 测 绘 行 业 标 准CH/T XXXXXXXXX自动驾驶卫星导航增强与惯导组合定位技术规程Technical regulations for autonomous drivingusing GNSS augmentation and INS integrated positioning(点击此处添加与国际标准一致性程度的标识)（报批稿）（本草案完成时间： 20xx 年 xx 月 xx 日）- XX - XX 发布XXXX - XX - XX 实施CH/T XXXXXXXXX目 次前言 II1 范围 12 规范性引用文件 13

2、 术语、定义和缩略语 13.1 术语和定义 13.2 缩略语 24 基本要求 25 卫星导航增强系统建设 35.1 一般要求 35.2 卫星导航定位基准站 35.3 系统监测站 55.4 数据中心 65.5 数据传输链路 76 车端组合定位实现 86.1 一般要求 86.2 车辆定位终端技术指标 96.3 定位实现过程 117 安全要求 137.1 数据安全 137.2 运维安全 137.3 车端信息安全 148 测试 148.1 一般要求 148.2 设备要求 148.3 内容及方法 14附录 A（规范性）屋顶配重观测墩标 17附录 B（资料性）数据中心运行维护记录 18附录 C（资料性）卫

3、星导航增强系统测试记录 19附录 D（资料性）车端组合定位测试记录 21参考文献 22ICH/T XXXXXXXXX前 言本文件按照 GB/T 1.1-2020标准化工作导则第 1 部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起 草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中华人民共和国自然资源部提出。本文件由全国地理信息标准化技术委员会测绘分技术委员会（SAC/ TC230/SC2）归口。本文件起草单位：北京市测绘设计研究院、国汽大有时空科技（安庆） 有限公司、广州导远电子科 技有限公司、北京北斗星通导航技术股份有限公司、武汉大学、中移智行网络科技有限公司

4、、国家基础 地理信息中心、上海华测导航技术股份有限公司、自然资源部测绘标准化研究所、广州市城市规划勘测 设计研究院、千寻位置网络有限公司、南京市测绘勘察研究院股份有限公司、车百智能网联研究院（武 汉）有限公司、天津市测绘院有限公司、重庆市勘测院、国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、 北京华为数字技术有限公司、北京车网科技发展有限公司、辽宁工程技术大学、聊城大学本文件主要起草人： 张凤录、李庆建、曾艳艳、李楠、陈良、邵璠、刘韶军、张全、蒋鑫、王孝青、 邓海峰、刘小强、刘洋、史睿、胡春霞、徐红、张志全、郭彩立、陈明、刘建琴、闫宁、牛小骥、高凤 飞、张啸、董国锋、顾博、解修平IICH/T XXX

5、XXXXXX自动驾驶卫星导航增强与惯导组合定位技术规程1 范围本文件规定了自动驾驶卫星导航增强与惯导组合定位的基本要求、卫星导航增强系统建设、车端组 合定位实现、安全要求及测试等内容。本文件适用于智能汽车自动驾驶的卫星导航增强与惯导组合定位。2 规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件； 不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。GB/T 28588 全球导航卫星系统连续运行基准站网技术规范GB/T 35273 信息安全技术个人信息安全规范GB/T 37018 卫星导航地基增强

6、系统数据处理中心数据接口规范GB/T 37019.1 卫星导航地基增强系统播发接口规范第1部分： 移动通信网GB/T 39615 卫星导航定位基准站网测试技术规范GB/T 39618 卫星导航定位基准站网运行维护技术规范GB/T 39723 北斗地基增强系统通信网络系统技术规范GB/T 39772.1 北斗地基增强系统基准站建设和验收技术规范第1部分： 建设规范BD 420021 北斗全球卫星导航系统（GNSS）网络 RTK中心数据处理软件要求与测试方法3 术语、定义和缩略语下列术语和定义适用于本文件。3.1 术语和定义3.1.1卫星导航增强与惯导组合定位 GNSS augmentation

7、and INS integrated positioning融合处理GNSS观测数据、增强服务数据、惯性导航数据、车辆辅助信息，实现导航定位的技术。3.1.2精密单点实时动态定位 precise point positioning real-time kinematic（PPP-RTK）通过对卫星导航定位基准站观测数据进行实时处理，实现精密卫星轨道、卫星钟差、卫星相位偏差、 卫星码偏差、电离层延迟、对流层大气延迟等全状态域卫星导航定位增强信息的分离与建模，通过4G/5G 通信网络或卫星播发方式播发， 支持大范围海量用户并发的实时高精度定位技术。3.1.3增强服务数据 augmentation

8、service data利用卫星导航定位基准站观测数据，通过高精度数据处理产出的实时差分数据、精密卫星轨道、精 密卫星钟差、电离层延迟和对流层延迟等服务数据。3.1.4车辆定位终端 vehicle positioning terminal车辆上用于卫星导航增强与惯导组合定位的模块，包括卫星导航定位单元、惯性测量单元（IMU）、 计算单元。1CH/T XXXXXXXXX3.1.5系统监测站 system monitoring station具备卫星导航信号进行长期连续观测，以及增强服务数据质量监测和定位精度实时评估等功能的 卫星导航定位基准站，简称监测站。3.1.6定位收敛时间 position

9、ing convergence time卫星导航定位单元锁定卫星后， 开始进行位置解算到获得满足精度要求的定位结果所需要的时间。3.1.7实时坐标监测精度 real-time coordinate monitoring accuracy利用监测站获取的GNSS观测数据和增强服务数据进行实时处理得到的监测站位置精度。3.1.8增强服务数据龄期 Age of augmentation service data增强服务数据参考历元与车辆定位终端观测数据历元的时间差。3.1.9服务时间可用性 service time availability在一段时间内， 卫星导航增强系统能够为车辆提供有效增强服务数

10、据的时长占总时间的百分比。 来源：CH/T 2018-2018，3.3，有修改3.1.10完好性 integrity卫星导航增强系统在不能用于服务时及时向用户提出告警的能力。3.1.11卫星定位失效 failure of GNSS positioning车辆定位终端因卫星导航定位信号被遮挡、干扰、欺骗， 或因硬件故障等情况导致无法输出有效定 位信息的状态。3.2 缩略语BDS：北斗卫星导航系统（BeiDou Navigation Satellite System）GALILEO：伽利略卫星导航系统（Galileo Navigation Satellite System）GLONASS：格洛纳斯

11、卫星导航系统（GLObal NAvigation Satellite System）GPS：全球定位系统（Global Positioning System）GNSS：全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System）IMU：惯性测量单元（Inertial Measurement Unit）INS：惯性导航系统（Inertial Navigation System）IP：因特网互联协议（Internet Protocol）NTRIP：通过互联网传输RTCM格式数据的协议（Networked Transport of RTCM via Internet Pr

12、otocol）PPP：精密单点定位（Precise Point Positioning）RMS：均方根误差（Root mean square error）RTK：利用载波相位差分的实时动态定位（Real-time Kinematic）RTCM：国际海运事业无线电技术委员会标准协议（Radio Technical Commission for Maritime Services）TCP：传输控制协议（Transmission Control Protocol）4 基本要求2CH/T XXXXXXXXX4.1 大地基准应采用 2000 国家大地坐标系，时间基准应采用协调世界时或中国标准时间。4.2

13、 自动驾驶卫星导航增强与惯导组合定位应支持 BDS、GPS、GLONASS 和 GALILEO 等多个卫星导航系 统。5 卫星导航增强系统建设5.1 一般要求5.1.1 卫星导航增强系统服务流程见图 1，并应符合下列要求：a) 基准站应实时接收 GNSS 观测数据，通过数据传输链路将 GNSS 观测数据实时发送到数据中心； b) 数据中心应进行数据处理并生成增强服务数据和中心管理信息；c) 监测站应接收 GNSS 观测数据和数据中心的增强服务数据，进行实时定位解算，并通过数据传 输链路将 GNSS 观测数据、定位结果数据发给数据中心；d) 数据传输链路应支持基准站、监测站、车辆定位终端与数据中

14、心之间的数据传输。图1 卫星导航增强系统服务流程图5.1.2 卫星导航增强系统可提供网络 RTK 服务和 PPP-RTK 服务， 也可根据需求提供单一服务。5.1.3 基准站、监测站的坐标更新应符合 GB/T 39618 相关要求， 更新周期不超过 1 年。5.1.4 监测站获取的 GNSS 观测数据不应参与系统的增强服务数据解算。 5.2 卫星导航定位基准站5.2.1 建设要求5.2.1.1 布设要求基准站的布设应符合下列要求：a) 基准站应综合考虑区域大小、地理环境、人口分布、社会经济发展等因素进行布设，在低、中、 高纬度地区的布设间距应符合表 1 的要求；b) 相隔 500km 宜布设一个稳定的基岩或土层基准站点，布设应符合 GB/T39618 的要求；3CH/T XXXXXXXXXc) 应充分利用已有的国家和区域基准站；d) 当高速公路（或主要公路）沿线构网困难或区域高程变化较大时， 基准站间距应适当缩短。表1 基准站布设间距要求地区纬度网络 RTK（km）PPP-RTK（km）低纬度30 N60120中纬度30 N 且45 N70150高纬度45 N801805.2.1.2 选址要求基准站的选址应符合 GB/T 28588 并满足下列要求：a) 屋顶配重墩标不宜设在基本风压大于 0