《自动驾驶卫星差分与惯导组合定位技术规程》（报批稿）.docx

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1、ICS07.040CCSA75CH中华人民共和国测绘行业标准CHTXXXXX-XXXX自动驾驶卫星导航增强与惯导组合定位技术规程Technica1regu1ationsforautonomousdrivingusingGNSSaugmentationandINSintegratedpositioning（点击此处添加与国际标准一致性程度的标识）（报批稿）（本草案完成时间：20xx年XX月XX0）-XX-XX发布XXXX-XX-XX实施目次前言II1范围12规范性引用文件13术语、定义和缩略语13.1术语和定义13.2缩略语24基本要求25卫星导航增强系统建设35.1一般要求35. 2卫星导航定

2、位基准站35.3系统监测站55.4数据中心65.5数据传输链路76车端组合定位实现86.1一般要求86.2车辆定位终端技术指标96.3定位实现过程117安全要求137.1数据安全137.2运维安全137.3车端信息安全148测试148.1一般要求148.2设备要求148.3内容及方法14附录A（规范性）屋顶配重观测墩标17附录B（资料性）数据中心运行维护记录18附录C（资料性）卫星导航增强系统测试记录19附录D（资料性）车端组合定位测试记录21参考文献22111,-J-刖S本文件按照GB/T1.1-2023标准化工作导则第I部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。请注意本文件的某些内容可能

3、涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中华人民共和国自然资源部提出。本文件由全国地理信息标准化技术委员会测绘分技术委员会（SAaTC230/SC2）归口。本文件起草单位：北京市测绘设计研究院、国汽大有时空科技（安庆）有限公司、广州导远电子科技有限公司、北京北斗星通导航技术股份有限公司、武汉大学、中移智行网络科技有限公司、国家基础地理信息中心、上海华测导航技术股份有限公司、自然资源部测绘标准化研究所、广州市城市规划勘测设计研究院、千寻位置网络有限公司、南京市测绘勘察研究院股份有限公司、车百智能网联研究院（武汉）有限公司、天津市测绘院有限公司、重庆市勘测院、国汽（北京）智能网联汽

4、车研究院有限公司、北京华为数字技术有限公司、北京车网科技发展有限公司、辽宁工程技术大学、聊城大学本文件主要起草人：张凤录、李庆建、曾艳艳、李楠、陈良、邵瑶、刘韶军、张全、蒋鑫、王孝青、邓海峰、刘小强、刘洋、史容、胡春霞、徐红、张志全、郭彩立、陈明、刘建琴、闫宁、牛小膜、高凤飞、张啸、董国锋、顾博、解修平自动驾驶卫星导航增强与惯导组合定位技术规程1范围本文件规定了自动驾驶卫星导航增强与惯导组合定位的基本要求、卫星导航增强系统建设、车端组合定位实现、安全要求及测试等内容。本文件适用于智能汽车自动驾驶的卫星导航增强与惯导组合定位。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可

5、少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB/T28588全球导航卫星系统连续运行基准站网技术规范GB/T35273信息安全技术个人信息安全规范GB/T37018卫星导航地基增强系统数据处理中心数据接口规范GB/T37019.1卫星导航地基增强系统播发接口规范第1部分：移动通信网GB/T39615卫星导航定位基准站网测试技术规范GB/T39618卫星导航定位基准站网运行维护技术规范GB/T39723北斗地基增强系统通信网络系统技术规范GB/T39772.1北斗地基增强系统基准站建设和验收技术规范第1部分：

6、建设规范BD420021北斗全球卫星导航系统(GNSS)网络RTK中心数据处理软件要求与测试方法3术语、定义和缩略语下列术语和定义适用于本文件。3.1术语和定义3.1.1卫星导航增强与惯导组合定位GNSSaugmentationandINSintegratedpositioning融合处理GNSS观测数据、增强服务数据、惯性导航数据、车辆辅助信息，实现导航定位的技术。3.1.2精密单点实时动态定位precisepointpositioningrea1-timekinematic(PPP-RTK)通过对卫星导航定位基准站观测数据进行实时处理，实现精密卫星轨道、卫星钟差、卫星相位偏差、卫星码偏差、

7、电离层延迟、对流层大气延迟等全状态域卫星导航定位增强信息的分离与建模，通过4G/5G通信网络或卫星播发方式播发，支持大范围海量用户并发的实时高精度定位技术。3.1.3增强服务数据augmentationservicedata利用卫星导航定位基准站观测数据，通过高精度数据处理产出的实时差分数据、精密卫星轨道、精密卫星钟差、电离层延迟和对流层延迟等服务数据。3.1.4车辆定位终端vehic1epositioningtermina1车辆上用于卫星导航增强与惯导组合定位的模块，包括卫星导航定位单元、惯性测量单元(IMU)、计算单元。系统监测站systemmonitoringstation具备卫星导航信

8、号进行长期连续观测，以及增强服务数据质量监测和定位精度实时评估等功能的卫星导航定位基准站，简称监测站。定位收敛时间positioningconvergencetime卫星导航定位单元锁定卫星后，开始进行位置解算到获得满足精度要求的定位结果所需要的时间。实时坐标监测精度rea1-timecoordinatemonitoringaccuracy利用监测站获取的GNSS观测数据和增强服务数据进行实时处理得到的监测站位置精度。增强服务数据龄期Ageofaugmentationservicedata增强服务数据参考历元与车辆定位终端观测数据历元的时间差。服务时间可用性servicetimeavaiIab

9、iIity在一段时间内，卫星导航增强系统能够为车辆提供有效增强服务数据的时长占总时间的百分比。来源：CH/T2018-2018,3.3,有修改完好性integrity卫星导航增强系统在不能用于服务时及时向用户提出告警的能力。3. 1.11卫星定位失效fai1ureofGNSSpositioning车辆定位终端因卫星导航定位信号被遮挡、干扰、欺骗，或因硬件故障等情况导致无法输出有效定位信息的状态。3.2缩略语BDS：北斗卫星导航系统(BCiDOUNavigationSate11iteSystem)GA1I1EO：伽利略卫星导航系统(Ga1i1eoNavigationSate11iteSystem

10、)G1ONASS：格洛纳斯卫星导航系统(G1obaINAvigationSate11iteSystem)GPS：全球定位系统(G1oba1PositioningSystem)GNSS：全球导航卫星系统(G1oba1NavigationSate11iteSystem)1MU：惯性测量单元(Inertia1MeasurementUnit)INS：惯性导航系统(Inertia1NavigationSystem)IP：因特网互联协议(InternetProtoco1)NTRIP：通过互联网传输RTCM格式数据的协议(NetWorkedTransportofRTCMviaInternetProtoco1

11、)PPP：精密单点定位(PrecisePointPositioning)RMS：均方根误差(Rootmeansquareerror)RTK：利用载波相位差分的实时动态定位(Rea1-timeKinematic)RTCM：国际海运事业无线电技术委员会标准协议(RadiOTechnica1CommissionforMaritimeServices)TCP：传输控制协议(TransmissionContro1Protoco1)4基本要求4.1大地基准应采用2000国家大地坐标系，时间基准应采用协调世界时或中国标准时间。4. 2自动驾驶卫星导航增强与惯导组合定位应支持BDSGPSG1ONASS和GA1

12、I1EO等多个卫星导航系统。5卫星导航增强系统建设4.1 一般要求4.1.1 卫星导航增强系统服务流程见图1,并应符合下列要求：a）基准站应实时接收GNSS观测数据，通过数据传输链路将GNSS观测数据实时发送到数据中心；b）数据中心应进行数据处理并生成增强服务数据和中心管理信息；c）监测站应接收GNSS观测数据和数据中心的增强服务数据，进行实时定位解算，并通过数据传输链路将GNSS观测数据、定位结果数据发给数据中心；d）数据传输链路应支持基准站、监测站、车辆定位终端与数据中心之间的数据传输。GNSS观测数据图1卫星导航增强系统服务流程图4.1.2 卫星导航增强系统可提供网络RTK服务和PPP-

13、RTK服务，也可根据需求提供单一服务。4.1.3 基准站、监测站的坐标更新应符合GB/T39618相关要求，更新周期不超过1年。4.1.4 监测站获取的GNSS观测数据不应参与系统的增强服务数据解算。4.2 卫星导航定位基准站5. 2.1建设要求5. 2.1.1布设要求基准站的布设应符合下列要求：a）基准站应综合考虑区域大小、地理环境、人口分布、社会经济发展等因素进行布设，在低、中、高纬度地区的布设间距应符合表1的要求；b）相隔500km宜布设一个稳定的基岩或土层基准站点，布设应符合GB/T39618的要求；c）应充分利用已有的国家和区域基准站；d）当高速公路（或主要公路）沿线构网困难或区域高

14、程变化较大时，基准站间距应适当缩短。表1基准站布设间距要求地区纬度网络RTK(km)PPP-RTK(km)低纬度45oNW801805. 2.1.2选址要求基准站的选址应符合GB/T28588并满足下列要求：a）屋顶配重墩标不宜设在基本风压大于O.85kNm2的区域；b）基准站站址选定后应进行环境测试，技术指标应符合表2要求。5. 2.1,3建站要求基准站的建站应符合下列要求：a）观测墩标类型主要包括基岩混凝土观测墩、土层混凝土观测墩、屋顶混凝土观测墩、屋顶钢标、屋顶侧墙标、屋顶配重标，观测墩标建设应符合GB/T39772.1和GB/T28588的要求，其中屋顶配重标设计建设要求见附录A；b）

15、基准站选在楼面抱杆通讯塔附近时，基准站天线宜设置于移动通信定向天线背部，基准站天线与通讯塔距离宜大于2m；基准站选在天面角钢通讯塔附近时，基准站天线与通讯塔距离宜大于50m；c）观测墩标应安装强制对中器，使连接杆垂直，垂直倾斜角应小于6；d）强制对中法兰盘面与水平面最大差异应小于1;e）接收机与天线的馈线长度不宜超过100i;当超过时，应加装信号放大器。5. 2.1.4设备要求基准站的设备应符合下列要求：a）接收机、天线的技术指标应符合GB/T39772.1的要求；b） GNSS天线应使用具备抗多路径效应的扼流圈或抑径板天线；c） GNSS天线定向指北标志与磁北方向差异应小于5。5.2.2功能要求基准站的功能应符合GB/T39772.1的规定，并满足下列要求：a）应具备全天候24小时连续实时采集GNSS卫星信号的伪距、载波相