《化纤喷丝板板面清洗机器人》-全文及说明.docx

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1、ICS 25. 040. 30CCS J 28T/CASMES X2022化纤喷丝板板面清洗机器人Spinneret surface cleaning robot of chemical fiber spinneret（征求意见稿）2022 - XX - XX 实施2022 - XX - XX 发布中国中小企业协会 发布T/CASMES X2022目次目次I前言II1范围12规范性引用文件13术语和定义14基本参数及型号命名15技术要求26试验方法57检验规则58标志、包装、运输和贮存 6IT/CASMES X2022本文件按照GB/T 1. 1-2020标准化工作导则第1部分：标准化文件的结

2、构和起草规则的规定起草。本文件由中国中小企业协会提出、制定、解释并归口管理。本文件主要起草单位：杭州锐冠科技有限公司。本文件参与起草单位：XXXXXXXX、杭州毕博标准化技术有限公司。本文件主要起草人：XXXXXXXXo#T/CASMES X2022化纤喷丝板板面清洗机器人1范围本文件规定了化纤喷丝板板面清洗机器人的术语和定义、基本参数及型号命名、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。本文件适用于化纤喷丝板板面清洗机器人（简称机器人）。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件,仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期

3、的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T 191包装储运图示标志GB 755旋转电机定额和性能GB/T 12643机器人与机器人装备词汇GB 2894安全标志及其使用导则GB 5226. 12008机械电气安全 机械电气设备 第1部分：通用技术条件GB/T 9286色漆和清漆漆膜的划格实验GB/T 13306 标牌GB 11291.1工业环境用机器人安全要求 第1部分：机器人GB/T 13384机电产品包装通用技术条件GB/T 33262工业机器人模块化设计规范GB/T 13452.2色漆和清漆漆膜厚度的测定JB/T 8896-1999工业机器人验收规则3术语和定义GB

4、/T 12643界定的术语和定义适用于本文件。4基本参数及型号命名4.1 基本参数基本参数见表lo表1基本参数项目基本参数刀片数/片36可选T/CASMES X_2022刀头工作尺寸/ mm30180旋转伺服电机功率/ w200 W铲板最大转速/（转/分钟）30004.2 型号命名型号命名规则见图lo图1型号表示方法示例：HX-QB-64,表示化纤行业用于消板的六关节四到头刮刀机器人。5技术要求5 . 1外观5.1.1 清板机器人外表面不应有明显的凸起、凹陷和其他损伤等现象。5.1.2 涂漆表面的漆膜应均匀、平整、光滑，不应有漏漆、起皱和流挂等现象。5.1.3 涂漆表面的漆膜厚度应不低于60

5、m,漆膜附着力应不低于GB/T 9286规定的2级。5.1.4 焊缝应平直、均匀、牢固，不允许有漏焊、烧穿、夹渣、未焊透等现象。5.1.5 电气线路、管理的外露部位应布局合理、排列整齐、安装牢固，不应与相对运动的零部件接触。6 .2功能5. 2.1机器人运行应平稳、动作协调、无异常振动和冲击。5. 2.2机器人在程序控制下，自动行走、定位、铲板和清理污物。5. 2.3各传动应灵活可靠，无卡滞现象。5. 2.4各定位传感器应灵敏、可靠，定位准确。5. 2.5气动系统工作正常，密封良好，无漏气现象。5. 2.6清板机器人铲板刮刀定位准确、匀速旋转、无死角清理，清板完毕自动喷油保护面板。5. 2.7

6、机器手移动时具有匀加减速功能，起止平稳。5. 2.8刮刀具有自动清洗装置，每次铲板完毕，毛刷板和吹起装置自动清理刮刀上的污物。5. 2.9机器人行走过程中自动扫描障碍物，当遇到障碍物时自行停止并报警，待障碍物移除时继续工作。5.3性能指标5. 3.1 行走速度：（0.2-1. 0） m/so5.3.2机器人刀头重复定位精度小于等于0.05mm。1.1.1 3. 3行走车定点重复定位精度小于等于8mmo5.3.4 整机噪声（发射声压级）不大于75dB（A）5.3.5 清洗速度：每个纺位小于等于4min。5.3.6 喷丝板表面无浆料、凝聚物等残留。5.3.7 机器人在额定负载和工作速度下，连续运行

7、100h,工作应正常。5.4控制系统5.4.1 控制系统具有参数设置、手动和自动操作的功能，显示装置应能正确显示工作参数。5.4.2 可通过示教盒在线编辑工艺流程，实现各种动作。5.4.3 控制系统应灵敏、各项功能应正确、可靠。5. 5安全要求5. 5.1机器人在有危险的部位应有安全警示标志。5.5.2 有危险的运动部件和传动装置应设置安全防护装置。5.5.3 机器人安装有制动机构、急停装置。5.5.4 机器人应符合GB 11291. 1的安全规定。5.5.5 刮刀装置应确保夹持牢固、可靠，在断电或其他异常情况下不会脱落。5.5.6 机械手在遇突然停电情况时，应有刹车保护装置，以防机械手坠落。

8、5.5.7 控制系统具有故障检测、自停、报警功能。5. 5. 8电气设备的连接和布线，应符合GB 5226. 12008中13. 1的规定。5. 5. 9电气部分保护联结电路的连续性应符合GB 5226. 12008中18. 2. 2的规定。5.5.10 机器人控制装置动力交流电源电路与壳体之间绝缘应不小于10Mo5.5.11 机器人动力交流电源电路与保护接地电路之间，应能承受交流（50Hz）试验电压1 750V持续1 min的耐压试验，无击穿、闪络及飞弧现象。5.5.12各极限位置传感器安装位置准确，工作正常。6试验方法1.1 漆膜厚度（6.1.3）按GB/T 1345. 2的相关规定检测;

9、漆膜附着力（6.1.3）按GB/T 9286的相关规定检测。1.2 行走速度（6.3. 1）：设定行走车行走距离，不少于2m,用秒表测定行走时间，从而计算行走车的速度。1.3 机器人重复定位精度（6.3.2）：设定机器人动作的运动轨迹后定位于某个固定位置，用百分表触及并固定，重复该运动轨迹5次，5次最大与最小的定位读数差即为重复定位精度。1.4 行走车定点重读定位精度（6.3.3）:设定行走车定位于某个固定位置，用大量程百分表触及并固定，往复行走5次，5次最大与最小的定位读数差即为重复定位精度。1.5 运行噪声（6.3.4）：在距机器表面1m、离地面1.5m位置用声级计进行测定，测试点不少于4

10、点，取最大值作为检验结果。1.6 连续运行时间（6.3.7）：按JB/T 88961999中5.6的规定检测。6. 7机器人的安全要求（6. 5. 4）按GB 1129. 1的规定检测。7. 7. 1电气设备的连接和布线（6. 5.8）：按GB 5226. 12008中13. 1的规定检测。8. 7. 2电气部分保护联结电路的连续性（6. 5. 9）：按GB 5226. 12008中18. 2. 2的规定检测。9. 7. 3电气部分的绝缘电阻（6.5. 10）：按GB 5226. 12008中18. 3的规定检测。10. 7.4电气部分的耐压性能（6.5. 11）：按GB 5226. 1200

11、8中18. 4的规定进行,同时符合6. 7.3的要求。6. 7.5其余项目用感官法检测。7检验规则6.1 检验分类检验分出厂检验和型式检验。6.2 出厂检验7. 2.1每台机器须经制造厂质量检验部门按本标准检验合格后方可出厂，并附有产品质量合格证。8. 2.2 出厂检验项目为本标准的第 6. 1, 1、6.1.2、6.1.4、6.1.5、6.2、6.4、6.5。7.3型式检验7. 3.1在下列情况之一时，应进行型式检验：a）新机器或老机器转厂生产的试制定型鉴定；b）正式生产后，机器的结构设计、材料、工艺有较大改变，可能影响机器性能时；c）正常批量生产每年进行一次；d）出厂检验结果与上次型式检验

12、有较大差异时；e）机器停产一年以上，恢复生产时。8. 3.2型式检验项目为本标准第6章规定的全部内容。7. 3. 3型式检验的样品应从出厂检验合格的样品中随机抽取一台。7.4判定规则7. 4. 1出厂检验出厂检验项目应全部合格，有不合格项时，能返工修复的允许返工修复，直至合格。8. 4.2型式检验型式检验的安全指标如有一项不合格，则判定该产品为不合格，其它如有不合格项目，应加倍抽样,对不合格项目进行复检，复检如仍有不合格项，则判定该产品不合格。8标志、包装、运输和贮存9. 1标志8.1.1 机器应在明显的部位固定耐久性产品铭牌，其规格应符合GB/T 13306的规定。铭牌上应清晰地标出如下内容

13、：a）主要技术参数；b）产品名称和型号；c）制造日期和出厂编号；d）制造厂名和地址。8.1.2 包装储运的图示标志按GB/T 191的规定。8.1.3 1.3产品安全标识按GB 2894的规定。8.2包装8. 2.1机器的包装应符合GB/T 13384的规定。8. 2.2在机器包装箱内应有以下随机技术文件：a）产品装箱清单；b）产品检验合格证；c）产品使用说明书；d）产品质量保证书。8.3 运输机器在运输过程中，应按规定的起吊位置起吊，包装箱应按规定的朝向安置，不得倾斜或改变方向。8.4 贮存机器出厂后，在有良好防雨、通风及防腐蚀的贮存条件下，包装箱内的机件防潮、防锈自出厂日起有效期为一年。5

14、T/CASMES X2022附件3化纤喷丝板板面清洗机器人团体标准（征求意见稿）编制说明一、任务来源，主要起草单位，参与起草单位中国中小企业协会下达的2022年团体标准修订编制计划，将化纤喷丝板板面清洗机器人列为标准编制项目，并于2022年4月6日在全国团体标准信息平台上进行了立项公告。责任单位、起草单位为杭州锐冠科技有限公司。参与起草单位XXX、XXX、XXX、杭州毕博标准化技术有限公司。二、制定标准的必要性和意义1 .项目必要性2017年，我国化学纤维产量达4919. 6万吨，占所有纤维产量的70%以上，其中，化纤长丝3000余万吨。化纤长丝在替代丝绸、棉、毛、麻等天然纤维，及满足人民生活需求上发挥了重要作用。在纺织工业涤纶长丝生产中，为确保长丝纤维的可纺性和质量稳定，会对纺丝组件喷丝板进行定期清理，主要目的是清除喷丝板板面上聚合物因高温分解（降解）产生的单体和清板时喷洒脱模剂（即硅油）的结焦物。目前，全球纺丝行业内，都是采用人工清洁的方式。喷丝板面上的孔数量多而孔径小，清洗工作温度在30（TC左右，且使用的雾化硅油也具有一定刺激性。由于工作环境恶劣，相关岗位人员流动性较大，一方面因工人熟练程度低造成清洁效果差，进而影响纺丝质量，另外一方面也给企业造成用工困难的局面。杭州锐冠科技有限公司为填补行业空白，从2016年初开始进行化纤喷丝板微孔清洗机器人