基于单片机的步进电机驱动电路设计.docx

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1、基于单片机的步进电机驱动电路设计摘要步进电动机与一般电动机不同，它的角位移量或直线位移量正比于电脉冲数，而其线速度或转速那么正比于脉冲频率。并且在负载能力范围内，不会因电源电压、负载、环境条件的波动而变化。另外，步进电动机还可以在宽广的范围内，通过改变脉冲频率来调速，能够快速起动、反转和制动，并且步进电动机还有一定的自锁功能。步进电动机的上述特点，使得由它和驱动控制器组成的开环数控系统，既具有较高的控制精度，良好的控制性能，又能稳定可靠的工作。这些优点使得步进电动机在庞大的电机家族中占有不可替代的位置。AbstractSteppingmotorisdifferentfromGenera1Mot

2、ors.Itsangu1ardisp1acementor1ineardisp1acementisproportiona1tothenumberofpu1ses.Anditsve1ocityorspeedisproportiona1tothepu1sefrequency.Andintherangeof1oadcapacity,notduetosupp1yvo1tage,1oad,f1uctuationsinenvironmenta1conditions.Inaddition,thesteppermotorcana1sobeawiderange,bychangingthepu1sefrequenc

3、ytospeed,quickstart,reverseandbrake.Andthesteppermotorshasacertainse1f-1ocking.Thecharacteristicsofsteppermotor,madetheopen-1oopcontro1systemwhichismadeupbyitandthedrivercontro11er,noton1yhashighcontro1precision,goodcontro1performance,buta1sohasstab1eandre1iab1ework.Theseadvantagesmakethesteppermoto

4、rhasanirrep1aceab1epositionina1argefami1yofmotoroccupies.第一章绪论引言步进电机在控制系统中具有广泛的应用。它可以把脉冲信号转换成角位移，并且可用作电磁制动轮、电磁差分器、或角位移发生器等。步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机那么转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。虽然步进电机已被广泛地应用，

5、但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。目前,生产步进电机的厂家确实不少，但具有专业技术人员，能够自行开发，研制的厂家却非常少，大局部的厂家只一、二十人，连最根本的设备都没有。仅仅处于一种盲目的仿制阶段。这就给用户在产品选型、使用中造成许多麻烦。签于上述情况，我们决定以广泛的感应子式步进电机为例。表达其根本工作原理。望能对广阔用户在选型、使用、及整机改良时有所帮助。1步进电机概述步进电机的种类和特点步进电机在构造上有三种主要类型：反响式(Vari

6、ab1eRe1uctance,VR)永磁式(Pen1IanentMagnet9PM)和混合式(HybridStepping9HS)0反响式定子上有绕组、转子由软磁材料组成。结构简单、本钱低、步距角小，可达1.2。、但动态性能差、效率低、发热大，可靠性难保证。永磁式永磁式步进电机的转子用永磁材料制成，转子的极数与定子的极数相同。其特点是动态性能好、输出力矩大，但这种电机精度差，步矩角大（一般为7.5。或15。）。混合式混合式步进电机综合了反响式和永磁式的优点，其定子上有多相绕组、转子上采用永磁材料，转子和定子上均有多个小齿以提高步矩精度。其特点是输出力矩大、动态性能好，步距角小，但结构复杂、本钱

7、相对较高。按定子上绕组来分，共有二相、三相和五相等系列。最受欢送的是两相混合式步进电机，约占97%以上的市场份额，其原因是性价比高，配上细分驱动器后效果良好。该种电机的根本步距角为1.8。/步，配上半步驱动器后，步距角减少为0.9。，配上细分驱动器后其步距角可细分达256倍（0.007。/微步）。由于摩擦力和制造精度等原因，实际控制精度略低。同一步进电机可配不同细分的驱动器以改变精度和效果。步进电机的工作原理1.步进电机的工作原理该步进电机为一四相步进电机，采用单极性直流电源供电。只要对步进电机的各相绕组按适宜的时序通电，就能使步进电机步进转动。图1是该四相反响式步进电机工作原理示意图。图1四

8、相步进电机步进示意图开始时，开关SB接通电源，SA、SC、SD断开，B相磁极和转子0、3号齿对齐，同时，转子的1、4号齿就和C、D相绕组磁极产生错齿，2、5号齿就和D、A相绕组磁极产生错齿。当开关SC接通电源，SB、SA、SD断开时，由于C相绕组的磁力线和1、4号齿之间磁力线的作用，使转子转动，1、4号齿和C相绕组的磁极对齐。而0、3号齿和A、B相绕组产生错齿，2、5号齿就和A、D相绕组磁极产生错齿。依次类推，A、B、C、D四相绕组轮流供电，那么转子会沿着A、B、C、D方向转动。四相步进电机按照通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力

9、矩小。八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时序与波形分别如图2.a、b、C所示：图2.步进电机工作时序波形图图3步进电机驱动器系统电路原理图AT89C2051将控制脉冲从PI口的P1.4P1.7输出,经741S14反相后进入9014,经9014放大后控制光电开关，光电隔离后，由功率管TIP122将脉冲信号进行电压和电流放大，驱动步进电机的各相绕组。使步进电机随着不同的脉冲信号分别作正转、反转、加速、减速和停止等动作。图中1I为步进电机的一相绕组。AT89C2051选用频率22MHZ的晶振

10、，选用较高晶振的目的是为了在方式2下尽量减小AT89C2051对上位机脉冲信号周期的影响。图3中的R1IR14为绕组内阻，50Q电阻是一外接电阻，起限流作用，也是一个改善回路时间常数的元件。DID4为续流二极管，使电机绕组产生的反电动势通过续流二极管（DID4）而衰减掉，从而保护了功率管T1PI22不受损坏。在50Q外接电阻上并联一个200F电容，可以改善注入步进电机绕组的电流脉冲前沿，提高了步进电机的高频性能。与续流二极管串联的200Q电阻可减小回路的放电时间常数，使绕组中电流脉冲的后沿变陡，电流下降时间变小，也起到提高高频工作性能的作用。步进电机的工作特点步进电机的一些特点：1 .一般步进

11、电机的精度为步进角的3-5%,且不累积。2 .步进电机外表允许的最高温度。步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。3 .步进电机的力矩会随转速的升高而下降。当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率或速度的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。4 .步进电机低速时可以正常运转,但假设高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫

12、声。步进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机到达高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频电机转速从低速升到高速。步进电动机以其显著的特点，在数字化制造时代发挥着重大的用途。伴随着不同的数字化技术的开展以及步进电机本身技术的提高，步进电机将会在更多的领域得到应用。第二章系统的硬件设计单片机最小系统AT89C2051简介AT89C51是一种带4K字节闪烁可编程可擦除只读存储器FPEROMFa1shProgra

13、mmab1eandErasab1eReadOn1yMemory)的低电压，高性能CMC)S8位微处理器，俗称单片机。AT89C2051是一种带2K字节闪烁可编程可擦除只读存储器的单片机。单片机的可擦除只读存储器可以反复擦除100次。该器件采用ATME1高密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的MCS-51指令集和输出管脚相兼容。由于将多功能8位CPU和闪烁存储器组合在单个芯片中，ATME1的AT89C51是一种高效微控制器，AT89C2051是它的一种精简版本。AT89C单片机为很多嵌入式控制系统提供了一种灵活性高且价廉的方案。1.主要特性： 与MCS-51兼容 4K字节可编程闪烁存储器寿命

14、：IOOO写/擦循环数据保存时间：10年 全静态工作:0Hz-24Hz 三级程序存储器锁定 128*8位内部RAM 32可编程1/0线 两个16位定时器/计数器 5个中断源 可编程串行通道 低功耗的闲置和掉电模式 片内振荡器和时钟电路2.管脚说明:VCC：供电电压。GND：接地。PO：PO口为一个8位漏级开路双向I/O口，每脚可吸收8TT1门电流。当P1口的管脚第一次写1时，被定义为高阻输入。PO能够用于外部程序数据存储器，它可以被定义为数据/地址的第八位。在FIASH编程时，PO口作为原码输入口，当FIASH进行校验时,PO输出原码，此时PO外部必须被拉高。P1：P1口是一个内部提供上拉电阻

15、的8位双向I/O口，P1口缓冲器能接收输出4TT1门电流。P1口管脚写入1后，被内部上拉为高，可用作输入，P1口被外部下拉为低电平时，将输出电流，这是由于内部上拉的缘故。在F1ASH编程和校验时，P1口作为第八位地址接收。P2口：P2口为一个内部上拉电阻的8位双向I/O口，P2口缓冲器可接收，输出4个TT1门电流，当P2口被写“1”时，其管脚被内部上拉电阻拉高，且作为输入。并因此作为输入时，P2口的管脚被外部拉低，将输出电流。这是由于内部上拉的缘故。P2口当用于外部程序存储器或16位地址外部数据存储器进行存取时，P2口输出地址的高八位。在给出地址“1”时，它利用内部上拉优势，当对外部八位地址数

16、据存储器进行读写时，P2口输出其特殊功能存放器的内容。P2口在F1ASH编程和校验时接收高八位地址信号和控制信号。P3口：P3口管脚是8个带内部上拉电阻的双向I/O口，可接收输出4个TT1门电流。当P3口写入“1”后，它们被内部上拉为高电平，并用作输入。作为输入，由于外部下拉为低电平，P3口将输出电流I11）这是由于上拉的缘故。P3口也可作为AT89C51的一些特殊功能口，如下表所示：口管脚备选功能P3.0RXD（串行输入口P3.1TXD串行输出口）P3.2/INTO（外部中断0）P3.3/INT1外部中断1）P3.4TO记时器0外部输入）P3.5T1（记时器1外部输入）P3.6/WR外部数据存储器