GBT43199-2023 机器人多维力力矩传感器检测规范.docx

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1、IC825.040.30;17.100CC8rb15,jZZZ=Fm-.3SJIK)orceior,qHeXeiMOr2023-09-072024-04-01阂方T督管理总局V管理委员会CB/T431992023次前言1213术语和定义14检测条件24.1 环境条件”4.2 校准系统24.3 检测设备要求34.4 检测前的准备工作3般性能检测45.1 45.2 准确度45.3 重复性55.4 55.5 零点输出65.6 零点时漂65.7 零点温漂65.8 输出时漂65.9 输出温漂75.10111 它InJ17、,1=5.10112 输出响应时间*5.10113 76.1 76.2 *86.3

2、 96.4 弹性角位移106BT1.1-2023MJ1.求Xii求求1求求ityJII求H5Ih.*JINii中义T*i”-&A)K).*XoHABHCA#JNoC1iiA(8AC/TC591)51.本文件起草单位:遨博(北京)智能科技股份有限公司、坤维(北京)科技有限公司、北京机械工业自r.,HHJNa-&9，a双mH*.百百aMjit.KqH兄：双尔*，1ha&TC尔Ka兄兄尔.义#k+MM&;r.百公司。本文件主要起草人：魏洪兴、熊琳、朱志昆、宋仲康、崔元洋、杨书评、王殿君、王鹏、张弛、陈庆盈、袁明论、邵振洲、孙竣利、管志钢、刘颖、王振、黎勇跃、邓成呈。1范围本文件规定了机器人多维力/力

3、矩传感器检测条件,描述了一般性能与特殊性能的检测方法。JAA4）ne（i）A适iiAei1Ii兄面勺KFCIIITff1IIc,IIEm1J1HOB/T41672011E1CB/T15478-2015T5ICiEOiAiiiATCAn.3.1CmJIT3KJI/JIJNo11?H?rorBoiHiHi-axiHForce/(Or口HC3e3orh3K3KC3OCHhiiimCOOIH1inaie3y3ieMA11Ir1iI求析中析求.3.6T?HHon?TKComponenio3e30rV1iIyCii*JNh次中xa2A#BrHAAeAO!chIIIo3.7KHXTMTiiIiicIiTen

4、SionaICOTbininAInaV1inAi34CH*$3e-$AA0C)3.8hHI1n1DK,14cobiipIoaciircpcaiaiiiiy传感器多组重复联合加载测量结果之间的差异程度。3.10KC3i1IK1iiHCOTbInInaIonCn1I口cieviaiio传感器多组无线性相关性联合加载测量结果与理论载荷真值之间的偏离程度。3.11TeaMireTeniHneeriainiy传感器测量值与被测量理论真值的接近程度。3.121oadariapier安装在传感器上模拟传感器受力情况的承载传力装置。11-51H-jib) %JNJic，、Ii+HJNJZ胆冗术0ci)读数记录

5、装置读数记录装置按被试传感器输出的要求，应选用数字式电压表、数字式频率计、电流表等，其准确度容差应不超过被试传感器容差的20%。)其他检测设备其他检测设备应按检测要求配备。4.3检测设备要求$H5P#HHH$,3*TATj1IUI尔，&I百1百rHn*JnI$T尔百双MH$HEIICIIIimoiTTaIT11KTT*!PiimxJNoi*-,，y：MVVV.brxv.CICTVVV.b.(xV.(,OI5.24E1传感器检测时的安装姿态e）调整与调试调整传感器的位置和姿态，使传感器各分量的方向与检测设备的检测坐标系一致，传感器分量对传感器各分量逐个试加载，确认传感器的输出结果是否符合坐标系方

6、向。5一般性能检测5.1 量程传感器施加多维联合加载，每次均应达到传感器分量测量的上限值，待传感器输出值稳定后，记录传感器的输出值,再返回零点，并且重复不少于3次的升和降加载循环。a）线性传感器量程（Yfs）按公式（1）计算：Yfs=|（XhXJ）IC1）式中：b理论工作直线的斜率；XH测量上限的负载力值；X1测量下限的负载力值.b）定点使用的非线性传感器量程（YQ按公式（2）计算：YFS=M-（2）式中：口测量上限示值平均值、测量下限示值平均值。C）非定点使用的非线性传感器及带刻度方程的线性传感器量程（YFS）按公式（3）计算：-3）传感器准确度的计算方法应按GB/T15478-2015中5

7、.4.2.75.3重复性在相同测量方法、相同观测者、相同测量仪器、相同地点、相同使用条件和在短时期内对传感器同一被测量进行多次连续测量06-ii个点进行检测，测量每个检测点对应的传感器输出，并且重复不少于3次的升和降循环加载。重复性误差（K）按公式（4）计算：WR=X100%（4）YFS式中：S传感器在量程内的偏差,按公式（5）计算；丫用传感器量程。传感器在量程内的偏差（S）按公式（5）计算：J-mms+s）E2*q:51HHHH3.,T3J1iiAaAKiiii.JI:KKAJIii用IbI前I-AiiAM双百,|?i-5,rIYFSX100式中WaMa;Yi测E值；Yfs传感器量程。非线性

8、传感器的非线性度指标（K）按公式（9）计算：M一）|皿X100%YFSaMaa;3aayi-85.5零点输出传感器所加负载为零时，对应传感器的输出值为零点输出。5.6零点时漂OJIbIE2BoATi-JI.r-:j17Yp3(1.0)JTP:AyiJIy-3求;零点温漂传感器施加负载为零时,读取传感器零点输出值，记录此刻温度I加热传感器环境温度至传感器产2KIh.E录零点输出值。传感器的零点温漂丁）按公式（I1）计算：_10YrT-Yfs(T一丁丁(II)式中：Vt零点温漂检测期间传感器输出的最大差值;Yfs传感器量程；(12)(13)传感器的输出时漂(S,)按公式(12)计算:Iy1FSIY

9、FS式中：Y1fs输出时漂检测期间满载读数的最大差值;Yfs传感器量程。5.9 输出温漂eiECI求求o&(5T求4b1(i3)vUI=10YTFSITYps(TmaX-T0)式中：Vtfe输出温漂检测期间传感器满载输出的最大差值；Yfs传感器量程；Tmax输出温漂检测的最高温度值;T0输出温漂检测的起始温度值q5.10 过载能力eiiniMTo.55Tinj1E)KaMfiH9IC1o.5b.HN*AIE求X1AnJIAii!i1BUAi求丸求#10八八百?而*a求iiH9H1而见近A*UIT11I.5.11 输出响应时间对传感器施加阶跃多维联合加载，用瞬态记录仪记录传感器输出值达到90%预

10、定载荷的响应波形，然后对其进行分析，得出输出响应时间。6gIM1iiA1In61KeM重复性6.1.1 BAib13在传感器各分量额定量程的6O%8O%范围内各选取一载荷值，对各分量同时进行n次的重复加载,计算各分量的联合加载重复性。6.1.2 计算方法AHM5im+5I5IrHrinT,a)IOHHAC#4oAH1CH(8h)H14)i+求：(X)Scf=100%(i=1,2,，0)(14)八/max6.2b)(/=1,2-15C)MXy16A:X,求#A求MI11oAT$求，&AA(17)H7.aX,=-17?A:6.2.1检测方法5y口XITA灰H/7$A,CA)II&EAA24in.$

11、9i77京O卬A.B,京A&6.2.2Or)KAJIHTa)(i=,2v)(19)*-=2,3,4,5,6C）XMArMi$&iiHEHIiI-CIYH1H914Mbz,2.v$=1,2,）,i$H9二=1,2）,1mAimAinAT,&5HAa良*.*（20）4t:“JIrb2?6.3多维力/力矩传感器测量不确定度检测方法包括：a）联合加载重复性（传感器测量重复性）引人的传感器不确定度分量检测方法应符合6.1h6.3.21、催Ah部掠若，隹咸类刷强冶而，出、己I的隹咸英不诲型由A,蚣刷卡t由容入R91T尔兄e尔bun:(21)Vi=k*ut式中：i,二1,2,k置信水平为P的包含因子,一般情况下，取4=2置信水平P约为