GBT43200-2023 机器人一体化关节性能及试验方法.docx

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1、IC825.040.301.wQ二工侬1,W.!J.viiiiii1v.JZ三CC8.1281,pK(,IIIHI,0IIIICB/T432002023PeroracearireiaiecieeiBorio?TecBaIronic.ioimorrotoi32024-04-01HIH2023-09-078K国家国家前言1 Mi2 13 术语和定义14 性能*35 试验方法45试验环境45.2 试验设备45.3 试验装置55.4 机械性能试验55.5 电气性能试验75.6 控制性能试验95.7 其他性能试验14附录A（资料性）关节组成示例16参考文献176BT1.1-2023hbo.T.oh21#

2、=CAX#K)aH#OniO次.JJii.8*Xhh*HPftTANbNb51H51h.*J1N百HffcKUI-&A次.X百百AHjIIoMB1IIEfi*-AC3ACTC591)J1.*Jiif,ra$)k.ib次niMib.jiaJN2MMMCM&M,c7Hc#aHCHBA.IA兄KHAftehMhMKA兄AaIHiiiir&IT.A*,A#1次A次1AAA.1I51-HHIAIHftHh*(b#HH5KH5KPHA5I5K5K5KHBBHIB5I.11ITiAjIjIIi1AK.PA;A.ESCMAiNb兄itH1II次IA9.H百IHHH求次IAiia1IFAKffeXCPKA51I

3、9Nb次用AH,M4,HBCHIAJ5MC)8bHHKH,1BA55,jiTHIHiryvj11iA1NbaniJIAWMTAJI.2Aj1AJ1irAiHPHAJI.(HIT.HCmIHAHMoHAJ5.xiicihJIiXCiiiii.5K)KByxa.MMA.Miiiii.-i-B7xaq兄*力八人而3，说乂.*.IOI.ft.iii本文件适用于协作机器人及腿足式机器人关节，其他机器人关节参照执行。范围2 J1hh3I次*(TJfeCJTI1AiAiAAaiiAA1iI/浙A1JIM11IA次AAn1IrOS牙I，？H1水宓次求X本文件。GB/T10069.1-2006旋转电机噪声测定方

4、法及限值第1部分：旋转电机噪声测定方法3B/T164392009CB/T3508920185BJIW1UI&ieHICB/T3926620233 Ai人0尔3Tih,mmWiXCAii.HHI)Ioiniieriiaa1H41H.$&$.XDK:CB/T396332023,3.12_HIIHIHecaica!BiHe3a)-TN,&a&兄niinxci兄宓$N$acHbE,EXI11CBT308192014,3.6,OHOiiiaiic8ervoSiieSSpHaciaBKK,AHT#+3%$JN2IOeJN2CE米?米:CB/T35089201.8,3.7,OEIjiEIIr3r5$1a1i

5、craieribraiIorHeEKin；OB/T341142017,3.12,TCIII&ITK3HH&$EciyaicraierirbraiioracECBT341142017,3.13,3aeiy(OrUHeo(TE*CBT396332023,3.3,OHaxiperiiieypeeciHNbiiEit次1IKHM#K,3KtMaMBEoECH&iCB/T305492014,3.9.OH115iorecieaiiy7C73ijib4JNor7JNb16pijvercien&iiyi*iiII1H3JN2AaHia!IIOiqUiecoiroiaccracyE京旅:C;B/T18488.1

6、2015,3.11,3.18raeoEro1ioaie3.19Hf11f13pcecirippiecoeEiciei关节稳态运行时，关节瞬时转速最大值与最小值的差与关节瞬时转速最大值与最小值的和之比。ECIH3T164392009,3.11,3.20ioriierippieCoeEEicIeni4性能MbTNAnT.施Nbfhvrj1nnn111ABIiIfioa) Uim&HE:4) 541*1Vt3IHh5) O%；6) Hhb7) HxCM4百；8) IIIM31Ir1) MHMeIOEi2) &H1IU;3) me?m3)H3后次；C)OHID-1)IE50EHtIHH*H:5) ；6

7、) IEMAAA&HMiHb7) 1IVHIHI求MHJ1III;8) 求AHJNoIHH!I:9) HIb510) 在KTa求；13) 12)CEOT3b;14) CIa)f1MH1;1) DKI;2) B*.5试验方法5.1 境温度：15-35*C;7O/I目/05.2 试验设备5.2.1 h&t尔尔尔binHMHHAAPnIa)KyaaaATho%尔jftMiiA+A%?交HEM3&(22011)Vf1HIM50+1)Hzo5.2.2-JNoOH4*H,T+2arc3ecCC#):1ri(Serb0.5&IMoiM$声45H4c尔&o图1试验装置5.4IEH3H1OI1TH3H(feii

8、3&T,尔ioAAOiecAMJiniApAiu,niiAAo5.4.2mOHH许用弯矩载荷试验装置见图2,其中负载为梁柱，末端有加载装置。载，载荷稳定。关间后，检查关节是否运行正常。3标引说明：1关节;2横梁;3 -4 JNJN图2许用弯矩载荷试验装置5.4.3关节在空载条件下运行至额定转速，逐渐施加输出端负载至规定的启停允许转矩值，持续运行10min,检查关节是否运行正常。y(To.T(q)a./12)?T(IjeH,i1T&求(而,/yJI;中次(N);T02一-T)；aIni旅,次yMAAii1IIAOCAr#(raa/3)B5.4.5mimIn水CB/T35089-20188.1,o

9、I0MS0TM.3KH3KIiii求i&-:*icnIX6HHMh(百AKA5eAAMAHA兄1i50%次物用11Iii1113;&百+IoOT3KAIEAiinOHAiiAANbAI1HIAJ111NbA?A.AAXCM1IJIH11s5.5.1额定功率在额定电压、空载条件下，关节运行至额定转速，在关节输出端逐渐增加负载至额定转矩，待关节运7行稳定后，按公式（2）计算关节额定功率:式中：Pn额定功率,单位为瓦特（W）；，八额定转速，单位为转每分（r/min）；TN-额定转矩，单位为牛米（Nm）9552额定转速在额定电压、空载条件下，关节运行至额定转速，在关节输出端逐渐增加负载至额定转矩，待关

10、节运行稳定后，记录对应的转速为额定转速。5.5.3 额定转矩在额定电压、空载条件下，关节运行至额定转速,在关节输出端逐渐增加负载至额定转矩，待关节运行稳定后，记录对应的转矩为额定转矩。5.5.4 效率在额定电压、空载条件下，关节运行至额定转速，在关节输出端逐渐增加负载至额定转矩，待关节温度平衡后，读取关节输入电压U和输入电流/,按公式（3）计算关节效率：T（3）1 60U/式中：效率:额定转速,单位为转每分（r/min）;Tn额定转矩，单位为牛米（Nm）；U输入电压，单位为伏特（V）；1输入电流，单位为安培（A）。5.5.5 允许最高转速关节在额定电压、空载条件下，按照被测关节设计的允许最高转速运行2min；对于有旋转角度范围的关节，应在旋转角度范围内按照允许最高转速正反转动2min。试验后检杳零件是否有损坏，再次启动时是否能正常运行。5.5.6 瞬时最大转矩将关节输出端固定使其静止，关节电机输入规定的峰值电流,读取转矩传感器的转矩值即为瞬时最3：Kt一yiXg),ar*5:Kn-t/K8)：Tm$J2A&,aAOO)5.5.9测量关节质量加，按公式(6)计算关节功率密度: